brushless gimbal

[Hagay]

לאחר שלא מצאתי שרשור כללי בנושא גימבל מנועים חסרי מברשות ומכיוון שחיבתי לריכוז מידע ידועה לכולם פתחתי נושא חדש
בבקשה לשתף את הנסיון שלכם למען הדורות הבאים עם כמה שיותר פרטים
תודה בשם החברים :)

[Hagay]

סוף סוף סירטון מיוצב, מסתבר שזה לא קל להגיע לזה

https://www.youtube.com/watch?v=Z8YfsfEMvAs&feature=c4-overview&list=UULU3qUUlwhULHHEv9kx5vyg

לוח: מרטינז
תוכנה: BruGi_049B_r77
מנוע עילרוד: 2208-70T
מנוע סיבסוב: 2208-70T
גימבל: ReadyEdy


http://www.youtube.com/watch?v=agOh3iAmMmw

[AvivT]

נראה מצוין!

[flyinglizard]

זה עבר post processing?

[Friman]

יפה מאד חגי. גם השרשור המרוכז וגם הגימבל שלך.

[Hagay]

זה עבר post processing?
חס וחלילה חס ושלום, ישירות מהמצלמה ורק חיתוכים לקיצור כי הוידאו משעמם

[Guyazulay@]

שרשור מועיל שיכול לעשות סדר בדברים בצורה נטרלית

אז ככה, עולם הכננות הבראשלס (לתחום שלנו) מתחלק ל - 2 בצורה אבסלוטית אחרי שמנסים קצת את המערכות

1. כננת ל - GoPro או כל מצלמה קטנה אחרת

2. כננת למצלמות סטילס גדולות

רוב הכננות לגופרו יעבדו מעולה. המחירים זולים, יש מגוון רחב מאד של סוגי כננות והתוצאות מעולות.
רק צריך לשים דגש אחד ברור שלייצב גופרו זה לא אותו דבר כמו לייצב מצלמה גדולה מקצועית ואני יסביר.
גופרו היא קלה מאד ויש לה עדשה רחבה שבזכותה יש פוקוס כל הזמן והכי חשוב הכי פחות רגיש לרעידות מה שעוזר לכננת לייצב את הוידאו בקלות

מצלמות סטילס מקצועיות זה כבר סיפור אחר לגמרי.

נתחיל ממחירים:

אתה רוכש כננת סינית שנראת מעולה, המשקל שלה לא משהו המחיר מעולה
אבל אתה לא שם לב שהמחיר לא כולל מנועים, לא כולל לוח לא כולל גומיות ולא כולל פלטה לגומיות
כל זה בסוף מצתבר לחבילה די יקרה. ומניסיון התוצאות לא מושלמות. כן זה עולם די אחר מכננות סרוו אבל זה לא זה .
שאתה מעלה מצלמה יקרה, מקצועית אתה מצפה לוידאו מקצועי

לייצב משקל גדול תוך שמירה על משקלים נורמליים זה לא פשוט
במקרה של גופרו כולם בונים כננות מותאמות אליהם אז אין שום בעיה אתה מרכיב וחושב שהכל מושלם.
אבל במצלמה מקצועית הכל סיפור אחר
כל מצלמה דורשת איזון מושלם בכננת על מנת להגיע לייצוב ברמה גבוהה.
שימו לב שבזמוס אין לך משחק עם סוגי מצלמות היא מיועדת במקרה מסויים לסוני nex 5n
ויותר מיזה רק לעדשה 16 ממ שלה אם לא זה דורש שינוי מרכזי כובד.
לכן חשוב מאד כננת שתומכת בשינוי מרכז כובד כדי לקבל איזון מושלם.
הרבה כננות לא תומכות בזה בצורה מושלמת
הכננת שאני מראה לדוגמה בתמונה המצורפת אפשר לראות שאפשר לשנות את כל הצירים לקבלת איזון מושלם
ודבר חשוב נוסף הוא שיש גישה לכרטיס זיכרון + סוללה בלי להוציא את המצלמה מה שידרוש איזון כל פעם מחדש של המצלמה לאחר הוצאת חומר הצילום.
דבר נוסף הכננת נשלפת מהרחפן ע"י פתיחת 2 ברגים קטנים ואם מחברים סוללה חיצונית אפשר להשתמש בא לצילום קרקע שזה דבר מאד נחמד לדעתי

לסיכום:

1. מחירים - מחיר סביר שהכל כלול - גומיות, פלטה, כננת, מנועים, לוח
2. יכולת איזון - הכננת צריכה להיות בעלת יכולת איזון למגוון רחב של מצלמות אם לא היא לא תאזן שום מצלמה למצב מושלם
3. נוחות בתפעול - גישה לכרטיס זיכרון וסללה
4. משקלים - כננת ששוקלת 600 גרם או 800 גרם (רק בודי) זה בעייתי מאד היות וזה לפני פלטה וגומיות מה שמעלה משמעותית את את משקל הכולל!
5. אין להשוות בין כננות של גופרו לכננות של מצלמות סטילס/וידאו מקצועיות

93017

[Hagay]

תודה גיא, כל מילה בסלע

[sevet]

וללוח המרטינז:

מורידים גרסה מכאן:
http://code.google.com/p/brushless-gimbal/downloads/list

מתחברים ללוח עם MiniUSB וצורבים גרסה עם ארדואינו כמו כל ארדואינו אחר (הוראות דומות במדריך שלי)

כמובן ש-goodluckbuy לא יכלו לשלוח לוח עם bootloader של ה-Arduino, איך יודעים שנדפקנו עם לוח בלי bootloader או אחד דפוק? כשצורבים גרסה, על הלוח הנורה הירוקה והאדומה של TX ו-RX מהבהבות מאד מהר, כמעט דלוקות קבוע, כשלא עובד זה מהבהב קצת פעם ב.... ומקבלים שגיאה בצריבה (לבדוק לפני צריבה בארדואינו שמתקמפל עם לחיצה על ה-V ולא על החץ ימינה שמקמפל וצורב) נשרפה לה שעה על זה, מי שצריך, הוראות כאן:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1829058&page=63#post24778013

אחרי זה הצריבה עברה חלק, שתי הנוריות דלקו:
93168 93169

אחרי זה חיברתי הכל, כמובן שגם להלחים חוטים למנועים היה קשה, אחד היה נראה כאילו הולחם בעבר, מה שסתם את החורים....

מי יודע איך אמורים לשים את הלוח של ה-gyroים? מישהו מכיר את ההתנהגות הראשונית בלי לגעת ההגדרות שכשמחברים לחשמל כל המנועים (כל השניים) פשוט רוקדים בלי קשר? כשאני מוריד את כל ההגדרות ל-0 זה מפסיק כמובן אבל לא הצלחתי להגיע למשהו משמעותי...

אחרי זה כבר אפשר היה לצרוב את הגרסה האחרונה מהלינק הראשון.

[אריה.ח]

וללוח המרטינז:

מורידים גרסה מכאן:
http://code.google.com/p/brushless-gimbal/downloads/list

מתחברים ללוח עם MiniUSB וצורבים גרסה עם ארדואינו כמו כל ארדואינו אחר (הוראות דומות במדריך שלי)

כמובן ש-goodluckbuy לא יכלו לשלוח לוח עם bootloader של ה-Arduino, איך יודעים שנדפקנו עם לוח בלי bootloader או אחד דפוק? כשצורבים גרסה, על הלוח הנורה הירוקה והאדומה של TX ו-RX מהבהבות מאד מהר, כמעט דלוקות קבוע, כשלא עובד זה מהבהב קצת פעם ב.... ומקבלים שגיעה בצריבה (לבדוק לפני צריבה בארדואינו שמתקמפל עם לחיצה על ה-V ולא על החץ ימינה שמקמפל וצורב) נשרפה לה שעה על זה, מי שצריך, הוראות כאן:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1829058&page=63#post24778013

אחרי זה הצריבה עברה חלק, שתי הנוריות דלקו:
93168 93169

אחרי זה חיברתי הכל, כמובן שגם להלחים חוטים למנועים היה קשה, אחד היה נראה כאילו הולחם בעבר, מה שסתם את החורים....

מי יודע איך אמורים לשים את הלוח של ה-gyroים? מישהו מכיר את ההתנהגות הראשונית בלי לגעת ההגדרות שכשמחברים לחשמל כל המנועים (כל השניים) פשוט רוקדים בלי קשר? כשאני מוריד את כל ההגדרות ל-0 זה מפסיק כמובן אבל לא הצלחתי להגיע למשהו משמעותי...

אחרי זה כבר אפשר היה לצרוב את הגרסה האחרונה מכאן:

חבר את המצלמה לחצובה כדי לקבל איזון ראשוני

[אריה.ח]

טסט ראשון. בקר וגימבל של rctimer
http://www.youtube.com/watch?v=wuj9bGMl47Y&feature=c4-overview&list=UUKJScJwsVwDduPOhkw7CfkQ


וסרטון הדרכה לחיבור תוכנה ו-usb

http://www.youtube.com/watch?v=40LdvCRKJcQ

[sevet]

המצלמה הייתה מחוברת, וכל הגימבל היה די מאוזן למיטב הבנתי. השתמשתי בתוכנה 49, האופציות שם שונות לגמרי, אולי אעבור ל-48

[אריה.ח]

המצלמה הייתה מחוברת, וכל הגימבל היה די מאוזן למיטב הבנתי. השתמשתי בתוכנה 49, האופציות שם שונות לגמרי, אולי אעבור ל-48

השבתי כפי הבנתי, אני עובד עם 48.

[Hagay]

יפה אריה, תתחדש

[ZvikaF]

יופי של שירשור :cool:

[Guyazulay@]

בהמשך למה שכתבתי על הכננת . קטע מהלילה

http://www.youtube.com/watch?v=GRwORDz4Z-k&feature=youtu.be

[motti]

בדיקה לאחר כוון ראשוני, כננת של GLB http://www.goodluckbuy.com/index.php?target=products&product_id=97803 לוח של מרטינז, להגיע לתוצאה טובה צריך הרבה זמן וסבלנות..יש עדיין תופעה של בזזזז אבל זה יפתר בהמשך. מצטער על איכות הוידאו.

יום טוב
מוטי

[sevet]

motti: איזו גרסאת תכנה של מרטינז? אילו מנועים? אתה יכול לייצא ולפרסם כאן את קובץ הקונפיגורציה ללוח בבקשה?

איך אתה שם את לוח ה-IMU? אתה יכול לשים תמונה בבקשה?

[eitan]

שלום לכולם,
על איזו גרסה של מרטינז ביכולתכם להמליץ, ומדוע ?

[motti]

motti: איזו גרסאת תכנה של מרטינז? אילו מנועים? אתה יכול לייצא ולפרסם כאן את קובץ הקונפיגורציה ללוח בבקשה?

איך אתה שם את לוח ה-IMU? אתה יכול לשים תמונה בבקשה?
משתמש בגירסה האחרונה של מרטינז r161
יש לשים את ה-IMU עם האלקטרוניקה כלפי מטה והחיבורים לאחור(ראה תמונה מצ"ב)
לגבי איזה ורסיה להשתמש, אני תמיד משתמש באחרונה אף שלא ראיתי הבדלים משמעותיים.
לגבי המנועים :קוטר 46ממ עובי 22.25 ממ משקל 85גר

[מנדי]

שלום לכולם, קניתי את הגימבל הבא:
http://www.ebay.com/itm/Gimbal-Brushless-Controller-AIO-MPU6050-3-Axis-Gyroscope-Acce-lerometer-E134-/271202454007

ואני לא יודע עם איזו תוכנה לעבוד?
ניסיתי עם התוכנה של 046 וגם גירסאות חדשות: 048 ו 049 של martinaz הצלחתי רק לקבל כמה רטיטות.

שאלה נוספת: מה המתח העבודה המומלץ?

האם יש מדריך מסודר להרכבה?

תודה רבה

[Trex450]

אני עובד עם סוללת 3 תאים...

[Observer]

תודה חגי על השירשור המעניין.
עדיין אין ברשותי בראשלס גימבל (אני מחכה שיגיעו לשוק דגמים הרבה יותר קלים..) אך מהיום שאלה התחילו לצוץ בכל פינה הופתעתי מאיך מנוע בראשלס מסוגל בכלל לעבוד כל כך חלק עם שינויי כיוון כל כך מדוייקים ומהירים, אז הנה לינק שמצאתי שמסביר, יש לציין בצורה מאוד מפורטת אך בו בזמן יכולה להרדים כוורת דבורים, איך הדברים עובדים מתחת למכסה המנוע.
אני לא יודע אם כך בדיוק עובדים הבקרים של הגימבלים האלה אבל הסרטון בהחלט מרשים בהסבר איך ניתן להגיע לדיוקים גבוהים ע"י שימוש באינטגרלים לחישוב BACK EMF .
אם ברשותכם הסבר אחר לאיך הבקרים הללו עובדים - אנא שתפו אותנו.


http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=szgVUfyX8JM

[sevet]

גם לי היו הרטיטות ובסוף הבנתי את הדבר הכי חשוב בשביל להתחיל לכייל את הגימבל, בברירת מחדל ה-IMU (שיושב ביחד עם המצלמה על הגימבל) צריך להיות לכיוון למטה - אם יש לד ירוק הוא מצביע לריצפה, כל הצד עם הרכיבים האלקטרוניים לכיוון הרצפה, הצד של ההלחמות בין ה-IMU ללוח פונה לכיוון המנוע של ה-Roll, כבר התייאשתי וסתם ניסיתי ככה והתחיל לעבוד עם הגרסה 0.49 האחרונה, היו רטיטות שדי עברו ע"י רק הורדה של ערך ה-P.

אתמול זה כבר היה דיי יציב בגרסה המקורית של הגימבל, אבל לא מיוצב ב-Tilt (כמעט בלי אפשרות לכיוונון בגימבל הנוראי שלי), כבד, ולא יכולתי לשים אותו בלי רגליים וסה"כ משקל של 400 גרם מה שהיה מצריך כלי חדש או להסתפק ב-6 דקות הטסה....

היום פירקתי לגורמים, ניסיתי את כל האפשרויות של הזרועות בגימבל בשביל לנסות להקטין משקל, לאזן יותר טוב, ולמצוא דרך לשים אותו בקווד F450 וזו התוצאה בינתיים:

9507895079 ככה הוא נראה במקור: 95082 ניתן לראות שאין דרך לכוונן אורכי דרוע לאיזון של ה-tilt בשביל roll אפשר להזיז את המצלמה שמאל/ימין

הגימבל מיוצב לגמרי ב-roll וב-Tilt - לא משנה איזו זווית roll או tilt עוזבים אותו הוא נשאר באותו מצב, כמו איזון פרופלור.
הוא נורא קל אז אני מקווה שלמנועי 2208 החלשים לא תהיה בעיה לייצב, לפני שנאלצתי לחתוך את החוטים ראיתי שהוא אכן מיוצב אבל הרטט חזר, כנראה שבגלל שהורדתי משקל צריך להוריד עוד את ה-P.
סה"כ עם המצלמה והלוח כ-220 גרם, המצלמה 60 גרם, הגימבל tilt הקודם גם שקל כ-50 גרם אז עוד 100 גרם משקל אני יכול לספוג.
מחר אני מקווה לעשות בדיקות כבר.

[Hagay]

שלום לכולם, קניתי את הגימבל הבא:
http://www.ebay.com/itm/Gimbal-Brushless-Controller-AIO-MPU6050-3-Axis-Gyroscope-Acce-lerometer-E134-/271202454007

ואני לא יודע עם איזו תוכנה לעבוד?
ניסיתי עם התוכנה של 046 וגם גירסאות חדשות: 048 ו 049 של martinaz הצלחתי רק לקבל כמה רטיטות.

שאלה נוספת: מה המתח העבודה המומלץ?

האם יש מדריך מסודר להרכבה?

תודה רבה

מתאים ל3-4 תאים ליפו
לפני הכרטיס הכי חשוב שהIMU יהיה בכיוון הנכון (מחזק את מוטי) ויותר חשוב שהגימבל יהיה מאוזן פיקס!
כל תזוזה של מרכז הכובד לאחד הכיוונים לא תאפשר פעולה תקינה של הגימבל!

[Hagay]

שלום לכולם, קניתי את הגימבל הבא:
http://www.ebay.com/itm/Gimbal-Brushless-Controller-AIO-MPU6050-3-Axis-Gyroscope-Acce-lerometer-E134-/271202454007

ואני לא יודע עם איזו תוכנה לעבוד?
ניסיתי עם התוכנה של 046 וגם גירסאות חדשות: 048 ו 049 של martinaz הצלחתי רק לקבל כמה רטיטות.

שאלה נוספת: מה המתח העבודה המומלץ?

האם יש מדריך מסודר להרכבה?

תודה רבה

מתאים ל3-4 תאים ליפו
לפני הכרטיס הכי חשוב שהIMU יהיה בכיוון הנכון (מחזק את מוטי) ויותר חשוב שהגימבל יהיה מאוזן פיקס!
כל תזוזה של מרכז הכובד לאחד הכיוונים לא תאפשר פעולה תקינה של הגימבל!

[sevet]

זהו מוכן:

הרחפן שוקל 1210 כולל הכל ו-brushless gimbal f כ-110 גרם יותר מלפני הגימבל הזה (גימבל סרבו)
אפשר לדחות קנייה של רחפן חדש....

מה שהיה הכי קשה בסיפור זה לחווט את הכבלים של המנועים IMU והמצלמה גם שלא יפריעו למנועים (מאד רגיש ה-brushless הזה להפרעות קלות בתנועה) וגם שלא ייכנסו בפרופלרים....
טיסת ניסוי היום יצא וידאו דיי בלי קפיצות אל טיפה ג'לי ב-1080 30 פריימים שניסיתי לפני שבוע והיה המון ג'לי ב-720 60 פריימים אני מאמין שיהיה חלק.

בינתיים הרחפן שהתחיל מסודר נראה גוש אילתור, הזמנתי את השלדה הזו לאכלס את הגימבל:
http://www.goodluckbuy.com/flycat-mwc-x-mode-alien-multicopter-quadcopter-frame-kit-with-gopro-ptz-glass-fiber-black-.html

גם לא לראות פרופלורים (כמעט לא נראים גם עכשיו כי הגימבל מאד קדימה), גם יש משטח שיכוך, וגם כנראה אפשר פרופלורים 12

9521495215


http://youtu.be/8fpBRDr13mo

[sevet]

התחלתי להבין למה שורפים על ההגדרות לילות ללא שינה.... יש המון קומבינציות שנראות מתפקדות והן שונות אחת מהשנייה....

מהסרטון שלי נראה שהכל טוב.... הטסתי היום ואמנם יצא אחד מהוידאו הכי איכותי אבל זה בעיקר בזכות משטח השיכוך.
בגדול הגימבל גורם להרגשת ספינה שמתנדנדת, הייתה רוח חזקה אבל זה לא צריך להשפיע עליו, בניסויים אגרסיביים שמר על איזון, ובטיסה כל הזמן שינה א זוית ה-roll, ממש כמו גלים באונייה, בהתחלה חשבתי שזו רוח, התחלתי להשתמש באופק המלאכותי...

המלצות?

[flyinglizard]

תודה חגי על השירשור המעניין.
עדיין אין ברשותי בראשלס גימבל (אני מחכה שיגיעו לשוק דגמים הרבה יותר קלים..) אך מהיום שאלה התחילו לצוץ בכל פינה הופתעתי מאיך מנוע בראשלס מסוגל בכלל לעבוד כל כך חלק עם שינויי כיוון כל כך מדוייקים ומהירים, אז הנה לינק שמצאתי שמסביר, יש לציין בצורה מאוד מפורטת אך בו בזמן יכולה להרדים כוורת דבורים, איך הדברים עובדים מתחת למכסה המנוע.
אני לא יודע אם כך בדיוק עובדים הבקרים של הגימבלים האלה אבל הסרטון בהחלט מרשים בהסבר איך ניתן להגיע לדיוקים גבוהים ע"י שימוש באינטגרלים לחישוב BACK EMF .
אם ברשותכם הסבר אחר לאיך הבקרים הללו עובדים - אנא שתפו אותנו.


http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=szgVUfyX8JM

אין מדידת BACK EMF בגימבלים, וההנעה שונה קצת מבקר מהירות רגיל. בגימבלים מניעים את המנוע עם שלושה גלי סינוס שמשתנים כל הזמן, וכך מקבלים רזולוציה גבוהה בין הקטבים. בקר מהירות רגיל לא מסוגל להגיע לכזה דיוק, אלא רק לרזולציה של קוטב אחד (תוך שימוש בBACK EMF בשביל לדעת מתי הזמן להניע את הקוטב הבא).

בגימבלים, הייצוב עצמו הוא סופר פשוט: מבוצע אלגוריתם PID מול הזווית מהIMU, ולפי התוצאה של הPID הזה משנים את גל הסינוס (כשהוא אפילו לא סינוס רציף אלא טבלת סינוס שמחושבת מראש בשביל מהירות, מאחר וכולם משתמשים באותם מעבדי 8 ביט זבל).

[sevet]

הגימבל הכי טוב, ומהטבע:


http://www.youtube.com/watch?v=13r_n97lXuM"]http://www.youtube.com/watch?v=13r_n97lXuM

[Guyazulay@]

סרטון מצילום אוויר עם אניקאם בראשלס גימבל שלנו יחד עם Sony nex6

http://www.youtube.com/watch?v=P7QouvoG-u4&feature=youtu.be

http://www.dronemaker.co.il/#!shop/cwdf