טיסה ראשונה HKPILOT

[igalr]

קיבלתי את הלוח לא מזמן והתקנתי במקום נאזה שהיה מותקן על הרחפן.
אתמול עשיתי מספר טיסות.
טיסה ראשונה הגדרתי מודים במפסק שלושה מצבים : ACRO,STABILIZE,ALT HOLD
מצב ACRO התגובות דיי חריפות אבל הכל נשלט וטס היטב.
במצב STABI מתקבלת סחיפה קלה שכנראה ניתנת לקיזוז , לא ממש התייחסתי לסחיפה כיוון שההטסה מאוד קלה וההפרעה של הסחיפה דיי מינורית
ALT HOLD שוב עובד סביר אבל נראה לי מצב מיותר לגמרי .

טיסה הבאה הגדרתי ACRO,STABILIZE,LOITER
מצב LOITER הקוואד פשוט תקוע בשמיים ומחזיק מיקום מעולה בלי רעידות ובלי הפרעות על אף הרוח אם כי לא היתה רוח חזקה במיוחד.

שלב הבא הגדרתי STABILIZED,GUIDED,LOITER
המראה ונחיתה מתבצעות בSTABILIZED ואז אני עובר ל LOITER (דרך ה GUIDED)

נעיצה על המסך והכלי טס באופן מדוייק לנקודת המטרה , ממש תענוג.

כמו שאומרים
SO FAR SO GOOD.

[sevet]

לא עושים קיזוזים, כנגד הסחיפה, מוצאים יום ללא רוח (בדרך כלל אצלי זה 3 בלילה בגינה אין רוח) ועושים טיסת כיול: 15 שניות על דריכה (בחושך של 3 בלילה), רואים שהאורות משחקים בצבעים מדריכה רגילה, ואחרי זה ממריאים ונשארים בנק' היציבה כמו loiter במצב stabilized ל-25 שניות בערך ונוחתים, ה-Ardupilot ישמור את כל הקיזוזים, כבר בהמראה הבאה רואים שאם הייתה לו סחיפה היא מתוקנת.

תתחדש :) אגב בימים בלי רוח או רוח חלשה, אני מוצא שהמוד שאני הכי אוהב הוא Alt-Hold, ב-Loiter אתה מוגבל למהירות שאתה טס, אפשר להגביר בהגדרה אבל אז הוא יעשה משימות ו-RTL מהר מדי, ב-Atl-Hold הגעתי גם ל-100 קמ"ש :), Alt-Hold יותר יציב מ-Loiter כי אין תיקוני מיקום קטנים כל הזמן, וכשאני מטיס עם משקל עודף (בטריה גדולה) דיי קשה לנחות בלי Alt-Hold או Loiter כשהבטריה כבר חלשה, לפחות ל התיקונים ב-Stabilized שצריך לזה הם חריפים ומהירים מדי.

ושאלת השאלות: כמה קיבלת ב-Compasmot? הייתי די חושש מ-Loiter עם ערך גבוהה מדי, כשדברים מתחרבשים עם Loiter, אני עובר ל-Alt Hold, ב-Stabilized לא ברור לי כמה לשים במעבר משליטה על גובה לשליטה על המנועים ואז הרחפן יכול ליפול מדי או לטפס חזק מדי.

[igalr]

לא עשיתי כיול מצפן ולא בדקתי compasmot ראיתי מול מצפן אמיתי שהוא מראה את הצפון בצורה נכונה ולכן דילגתי על העניין.
יש לי שלדה עם PDB מובנה בפלטה התחתונה את הHKPILOT בקופסה התקנתי על הפלטה עליונה הכל נראה בסדר.

תהליך הקיזוז מתואר כאן:
http://copter.ardupilot.com/wiki/flying-arducopter/#Using_the_Auto_Trim

כרגע המיתקון הוא באמצעות סקוטש של הקופסה לשלדה בצורה הכי פשוטה ובסיסית, יש לי עוד מספר תוספות להתקין , מד מתח/זרם ואולי OSD , בכל פעם שאני נודע בלוח הזווית שלו קצת משתנה , אחרי שאגמור את כל המיתקונים אכייל את הסטיות.

[Friman]

היי יגאל,
ראשית עדיף למתקן את הלוח במשהו מעט יותר יציב מסקוטש. אני ממליץ מאד על דבק דו צדדי של M3- השקוף או האפור (שניהם עם פס ניילון אדום) מהום סנטר, לא הלבן! שתי שכבות נותנות מנסיוני שיכוך מצויין, והחיבור ללוח יציב מספיק.
לגבי קיזוז הauto trim - יש את השיטה שהציע שי; עליי השיטה המועדפת היא באמצעות הקצאת מתג בשלט לערוץ 7 של הלוח, והגדרת ערוץ 7 כauto trim. אתה מטיס (ללא רוח), מייצב את הכלי כנגד הסטיות שיש, ואז תקתוק קטן במתג של ערוץ 7, והקיזוזים נשמרים. פשוט ומהיר. רק לא לשכוח לבטל אח״כ את הגדרת ערוץ 7 לauto trim, שלא יילחץ בטעות. כדאי לבדוק אח״כ בכל האוריאנטציות שאין סטיות, כי לפעמים בכל זאת רוח קטנה משפיעה ומתערבת לנו בקיזוז הauto trim.
אני גם לא מטיס בalt hold אלא רק בstabilized. אוהב את התחושה החיה של התקרבות לקרקע כשמאיצים, הרגשה של כנף ופחות של רחפן אולי. מצד שני פה ושם קורה שבהאצות מהירות גם פוגשים את הקרקע בלי כוונה, אז אולי שווה לי לנסות (?;)?).
אני מאד ממליץ לעשות את ריקוד הרחפן. הוא מגדיר לא את כיוון המצפן לצפון אם אני מבין נכון (את זה עושה ערך הdeclination), אלא מלמד את הלוח על מיקומו היחסי של המצפן בשלושת המימדים ביחס לכלי. אם אני מבין נכון. הנסיון של קהילת הארדו בחודשים האחרונים מלמד שיותר מהכל, מצפן לא מכוייל כמו שצריך - יוצר בעיות בארדואנו. התהליך לוקח בדיוק דקה ולא מסובך לביצוע. כדאי להשקיע את הדקה הזו.

[motti]

יש לי גם את הלוח וה-GPS מהסיני חברתי אותם כמו שהם, עדכנתי תוכנה אחרונה, כל הפרמטרים על DEFAULT . הוספתי BUZZER ושני לדים חיצוניים אחד לדרוך\לא דרוך והשני לנעילת GPS למעשה הלדים האלה מקבילים לשני הלדים הנמצאים על הלוח אבל היתרון הוא שרואים ושומעים יותר טוב. את RTH שמתי על מפסק נפרד דרך ערוץ 7 ואת תהליך הקיזוז (כמו שיגאל כתב) שתי על מפסק נוסף בערוץ 8 . במצב זה הרחפן טס מעולה עם קצת DRIFT ואחר שהתקנתי מצפן חצוני ועשיתי COMPASSMOT הרחפן....אין מילים משהו..משהו. יגאל כדאי לעשות COMPASSMOT למרות שבמצב סטטי המצפן מתנהג בסדר. הבעייה היא שהמנועים ייוצרים שדה מגנטי חזק בזמן פעולתם והם יחסית קרובים למצפן(שונה מטיסנים שם אפשר להרחיק את המצפן ויש בדרך כלל מנוע אחד).

[igalr]

לא עשיתי איפוס מצפן , כנראה יש לי מזל וכיוון שהכלי שומר מיקום וטס מדוייק לנקודות ציון .
כיול מדי תאוצה היתי חייב לעשות כיוון שלא בלי זה בפעם הראשונה לא יכלתי לדרוך את הרחפן בלי לבצע כיול מדי תאוצה.
קיזוז אני אעשה באופן מסודר אחרי שאסיים מיתקון, כשהתעסקתי עם ה MULTIWII את איפוס מד התאוצה עשיתי עם בועת פילוס על הכלי ואז לא היה צריך לקזז בכלל כאמור בסיום מיתקונים אבצע את הקיזוזים הסופיים.

מוטי - חיברתי לדים לפי המתואר כאן :
http://copter.ardupilot.com/wiki/nav-leds/
בחיבור ברירת המחדל הכל עבד טוב כלומר הלדים נדלקו והכבו בהתאם לצפוי והבאזר עבד גם כן כמצופה
ניסיתי לראות את האופציות השונות של הלדים והבאזר ועכשיו המצב הוא שהלדים מהבהבים והבאזר מצפצף לסרוגים , ובמצב דרוך הלדים והבאזר עובדים קבוע , אני לא מצליח למצוא מה שיניתי כדי להחזיר את המצב למקור.

[motti]

יגאל, התקנתי לפי http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=24149173&postcount=398

[sevet]

אין לי הרבה מה לומר כי נראה שעובד לך טוב, אבל כיול המצפן (לא Compassmot) הוא לא בשביל הסטייה מהצפון אלה בגלל (להנחתי) שרכיב המצפן הוא חומרה זולה ולכל אחד התנהגות משלו לכן ככה הלוח (התכנה) יודע איך שלך מתנהג, לגבי Compassmot, גם מומלץ מאד לעשות, כשהמנועים תחת עומס המתח שהם צורכים מהבטריה על ה PDB ייתכן וישפיע, לא נראה לי שזה המנועים שמשפיעים, אחרת כל אלו ששמים בנזה את ה-GPS עם המצפן על יד המנוע היו סובלים (אולי אני אנסה להעביר את המצפן מהתורן לעל יד המנוע ואבדוק Compassmot, אני לא אוהב את התורן).
כמו כן, אם הכלי יציב כסלע אז לשים את הלוח על סקוטץ אולי מספיק, אפשר להפעיל לוג לחיישנים ולראות כמה ויברציות יש כשצריך להישאר בתחום ה-3+-.

וכן אפשר להוציא את המצפן החוצה.

[sohos]

איזה לוח זה אפשר בבקשה לינק

[igalr]

הלוח שלי הוא מהסיני :
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__37328__HKPilot_Mega_V2_5_Flight_Controller_USB_G YRO_ACC_MAG_BARO.html

מוטי - חיברתי לאותם פינים , רק שאני חיברתי דרך דרייבר כדי לדחוף זרם יותר גבוהה לסטריפ של לדים - כנראה שלא חפרתי מספיק בהגדרות כי מצאתי מקום שבו אפשר להגדיר מתוך DROPDOWN התנהגות של הלדים , וראיתי בכמה מדריכים מצב שבו אפשר להקליד ידני , בנוסף קראתי באיזה מקום שאפשר לקבוע את התנהגות הבאזר באיזה מצבים הוא מצפצף . לא מצאתי אצלי ב MP כנראה צריך באמת לחפור עוד קצת.

שי - הכלי טס ממש מעולה , אני עוד לא סגור על עצמי מה יהיו מצבי הטיסה המועדפים שלי ואיך הכי נכון להגדיר את השליטה באמצעות המפסקים אבל אני מניח שבשבת הבאה הכל יהיה קצת יותר בהיר.
יש כמה דברים שלא מצאתי להם תשובה , כמו למשל תפעול מצלמה במצב טיסה אוטונומי , מבדיקה ראשוני לא הבנתי מה התוכנה עושה כשאני נותן פקודה למצלמה להסתכל לכיוון מסויים והרחפן שלי הוא TILT בלבד , היתי מצפה שהתוכנה תסובב את הרחפן כולו אבל זה לא קרה , או איך אני יכול לתת פקודה לכלי לטוס לנקודה מסויימת אבל להסתובב כך שהמצלמה תסתכל לכיוון אחר - צריך קצת להתעמק יותר באופן התפעול.
בכל מקרה כרגע הכוונה להפעיל את עניין בקרה הסוללה ולהגדיר RTL בשלט , FAIL SAFE ו RTL סוללה - כבר ראיתי שקל מאוד לאבד את מימד הזמן כשהכלי מרחף באוויר ואני מתעסק עם מחשב תוך כדי בדיקות ונסיונות.

[motti]

יגאל, אם תמצא משהו מעניין בחפירות הארכאולוגיות:p עדכן אותנו,,,,הלכתי לקנות מעדר יש הרבה מה לחפור:)

[sevet]

ראיתי איזו הגדרה, לא זוכא איפה האם המצלמה תסתכל לבית, לכיוון נקודת הציון, או שלא תשתנה איפה שהו....... זו הגדרה חדשה מגרסה 3..... פעם תמיד היה מסתכל לעבר נקודת הציון, ב-RTL היה מגיע לגובה, מסתובב וחוזר, היום מגיע לגובה וחוזר בברירת המחדל (היה לי מוזר פעם ראשונה).
תגדיר את כל 6 המודים בשלט, יהיה לך יותר בחירה, אצלי צירוף של מתג 3 מצבים ומתג 2 מצבים ביחד. ואז גם את CH7 או CH8 ל-Simple אם בה לך לשחק עם זה.... (יש גם super simple), ככה שאצלי זה: stabilized, circle, land, alt hold, loiter, RTL (כשמ- stab, עוברים ל-Althold במעבר של המתג שני מצבים, ככה יש כמה סוגים של מעברים מהירים בין המודים)

[igalr]

בעקרון אני לא רוצה בכלל מודים
אם היתי יכול להטיס מהמראה עד נחיתה ב LOITER זה הכי פשוט ובטוח בידיוק כמו שזה עובד בנאזה.
גם עם RTL אני לא רוצה להתעסק במפסקים , אני מעדיף לכבות שלט במקרה חרום.

[motti]

הבהרה קלה:
למי שמכיר גם את הנזה מצב SIMPLE זהה ל-COURSE LOCK בנזה SUPPER SIMPLE זהה ל-HOME LOCK בנזה

[sevet]

יש מכירת חיסול אגב ב rctimer ללוח 2.5 ב 75$ חוץ מזה שצריך להלחים זה עדיף ויותר זול מהוביקינג (משלוח חינם) בגרסה החדשה 2.5.2 השינוי לפי מה שרשום הוא רק בכבלים המספקים ל-gps