tire2:Dציטוט:
נכתב במקור על ידי ShaharBD
Printable View
tire2:Dציטוט:
נכתב במקור על ידי ShaharBD
סרבו זנב דיגיטלי מגיע ל333 הרץ. בכל מקרה, אם מימשו בצד הESC את הPWM עם Capture, אין לך באמת איך לדעת - חוץ מלבדוק את המוצא של המנוע, מה שאני די בטוח שאף אחד לא עשה - את קצב הרענון האפקטיבי. יכול להיות שהתוכנה מפספסת כמה מחזורי פיקוד בכל פעם, ואתה סתם שולח "על ריק". זה לא יגרום לאף שגיאה (רוב הסיכויים שישאר ערך הcapture הבא אחרי זה שנקרא על ידי התוכנה, עד לפעם הבאה שהתוכנה תקרא את הרגיסטר), אבל גם לא תדע מה קורה.ציטוט:
נכתב במקור על ידי ShaharBD
ציטוט:
נכתב במקור על ידי flyinglizard
לפי השאלה אתה מבין שלי היו רק סרבואים אנאלוגיים..
סרבו אנאלוגי אינו יכול לעבוד בקצב כזה כיוון שהוא מבוסס על LOW PASS בכניסה שממיר את הפולסים למתח אנאלוגי.
לעומת זאת סרבו/בקר מהירות מבוססי מיקרו אכן יכולים לבצע את העבודה בתדר גבוה מ-50HZ.
שחר
משוואות התנועה אלו פונקציות התמסורת של המערכת.
אני לא רואה את הצורך בקצבים של 500 הרץ בחוגים החיצוניים, קצב גבוה צריך אולי לדגימות ופילטריזציה של החיישנים.
קצב השינוי והאינרציה של המנועים לא יאפשרו תגובה מהירה ויש שרשורים שלמים בRCGROUP על פיתוחים של בקרי מנועים שיאפשרו קצב גבוה יותר, אבל זה יגרור אותך לפיתוחים נוספים.
חישוב מסלול זה כבר אינטגרציה של התנועה ....ציטוט:
נכתב במקור על ידי alonk
צירפת חומר מעניין :)
המאמר שצירפת נותן את המטריצה והניסויים שהם עשו נתנו את המקדמים
איזה מהם? המצורף כ-pdf או זה עם הלינק אליו?ציטוט:
נכתב במקור על ידי ZvikaF
חומר זה לא בעיה, אמרתי...אם נבנה גם מודל simulink ...
אצלי זה בערך 500Hz (קצב PWM לבקר), חוג הבקרה עובד ב-100Hzציטוט:
נכתב במקור על ידי ShaharBD
בקרים Turnigy Plush 18A
תסתבל באתר, יש שם סכמאות מלאות של החומרה
דרור
אני לא מוצא את הסכימות...תוכל לתת לינק?ציטוט:
נכתב במקור על ידי dror
את ה-500Hz מדדת או שזה נתון במסמכים? ואת ה-100 של הבקרה?
caspiquad.googlecode.com
הכל נמצא תחת Source, כולל תיעוד וחומרה
כל הקצבים מתוכננים, אני כתבתי את הקוד, כך שאין מה לדבר על מדידה.
דרור
דרור, כתבת את הקוד של המיקרו או של הדרייביר?ציטוט:
נכתב במקור על ידי dror
כתבתי את הקוד שרץ על המיקרוקונטרולרציטוט:
נכתב במקור על ידי alonk
שלומות,
אני מעוניין להתחיל לכתוב את חוג הבקרה מבוסס PI.
אני נתקל בכמה שאלות ואשמח לקבל את עזרתכם...
ל-IMU שברשותי יש אופציה להוציא RAW DATA או מידע מעובד לאחר DCM ו COMPLEMENTRY FILTER - כלומר מוציא את שלושת הזווית (מיוחסות לכדור הארץ) כבר מוכנות לכניסת ה-PI. כמובן שאני אתחיל בצורת העבודה הלעוסה...
השאלה היא האם אפשרי להתחיל אם מה שנקרה absolute angle PID כלומר ששינוי במצב סטיק משנה את ה-SETPOINT של ה-PID לזווית אבסולוטית חדשה - עזיבת הסטיק מחזירה את ה-QUAD לזוית 0.
או
angle rate PID שלפי הבנתי נותן SETPOINT של RAD/SEC שה-PID צריך להתאימה.
אשמח להבהרות בנושא.
תודה,
שחר
ok, אז יש מצב שלמרות שאתה מעדכן את הבקר בקצב מסוים, הוא לא מצליח לעקוב במקרה והוא עובד בשיטת 1 bit D/A, כלומר מפלטר את ה-PWM שהוא מקבל לרמה אנלוגית?ציטוט:
נכתב במקור על ידי dror
אני לא מאמין שזה מה שהבקר עושה. בקר מנוע brushless משחק עם רוחבי פולסים שהוא נותן למנוע. PWM זו סתם שיטת המימשק ההיסטורית בינו למקלט. בקרים מודרניים מסתכלים רק על רוחב הפולס במצב '1' שיכול להיות בין 1 ל-2 מילישניות. במצב '0' אפשר לתת רוחב פולס מינימלי. מכאן תדר ה-PWM שהוא כמעט 500 הרץ.
אם יש לך IMU טוב הייתי הולך על ABSOLUTE. למעשה אפשר לתמוך בשני המצבים בקלות על ידי ערוץ בשלט שיבחר ביניהם. זה ההבדל בין מצבי ACROBATIC ו-STABLE כפי שהם בדרך כלל נקראיםץציטוט:
נכתב במקור על ידי ShaharBD
שחר אם אני מבין אותך, אתה מדבר על שני מצבי הטסה - קצב או מצב (RATE VS POSITION ) כדי להוריד עומס בהטסה רצוי לפקוד על חוג מצב.
צביקה, אני לא בטוח שאני מבין מה שאני לא מבין, אתה מבין???? :D
שחר
angle rate נשמע לי כמו הנכון. אחרת מה שאתה עושה זה לא כלי טיס, זה רובוט מלחמה.
זה שעולה או זה שיורד ?ציטוט:
נכתב במקור על ידי ShaharBD
מי דיבר על מכונת מלחמה ?
בקישור שיש ל RCGROUP יש פיתוח של בקר למנועים וגם מערכת בקרה שכוללת יחידה אינרציאלית, GPS ומד מרחק אולטראסוני שמשמש כמג"א ותקשורת דו כיוונית - זו מערכת רצינית :)
עוד שאלות...
הורדתי כמה קטעי קוד של פרוייקטים שונים, חלקם משנים ATTITUDE רק ע"י הוספת סל"ד למנוע בודד (פרט לציר ה-YAW שמוסיפים לשני מנועים)וחלקם ע"י הוספה במנוע אחד והחסרה במנוע הנגדי.
לי אישית נראה שהוספה והחסרה תשמור על ציר הסבסוב בצורה נכונה יותר... אשמח לתגובותיכם.
שחר
נכון, זו הצורה היחידה שאתה יכול לעשות את זה axial, אחרת נקודת הסבסוב שלך הופכת להיות המנוע הנגדי.
הוספה והחסרה נשמע נכון יותר , ועוד יותר נכון יהיה לשמור פרמטר שיגדיר את הפער בין ההוספה להחסרה.ציטוט:
נכתב במקור על ידי ShaharBD
בהנחה ששינוי הדחף פרופורציונלי להוספה או החסרה, אז צריך לוסיף ולהחסיר. ההנחה הזו לא ממש נכונה אבל כנראה שזה קירוב טוב מאד כי כך כולם עושים.
אגב, כל הבקרה של ה-QUAD נעשית על "בערך", וזה עובד מצויין, כנראה בגלל שהמשוב של חוג הבקרה דואג לתיקון מתמיד.