בעיית המיקרוקופטר נפתרה

[Ido]

לפני כמה זמן דיווחתי על בעייה מוזרה באוקטו. למרות שהGPS היה מכוייל, האוקטו היה חותך ימינה בכל פעם כשהתבקש לחזור הביתה.
לבסוף, בעזרתו האדיבה והמקצועית של מוטי העניין נפתר. מסתבר, שכאשר מקזזים יותר מידי בשלט, האוקטו נכנס למצב "ידני" במצב RH.
שאר הפתרונים והניתוח המדעי אצל מוטי.

[master_bebe]

למה צריך לקזז מיקרוקופטר ???
אין שום סיבה !!

[Ido]

אם בכדורגל מקזזים, אז למה לא במיקרוקופטרים ?

[master_bebe]

כי בכדורגל זה פותר בעיות, ובמיקרוקופטר זה עושה בעיות

ועכשיו ברצינות, למה לקזז ?

[motiganot]

גם לי קרה מקרה דומה באוקטו. למרות שהיה מודל חדש בשלט
במהלך הטיסה האוקטו כל הזמן ברח לצד שמאל וקדימה.
לאחר בדיקה עם תוכנת המחשב התברר שלמרות שהשלט היה במצב
של אפס קיזוז ואפס subtrim השלט נתן פקודה קצת שמלאה וקצת קדימה.
לאחר כיוון עדין ב-subtrim הבעיה נפתרה.

[dror]

למה לעז... המיקרוקופטר לא דוגם את השלט בהפעלה הראשונית ולוקח את זה כנקודת האפס? זה מבטל לחלוטין כל תלות בקיזוז. חשבתי שרק ArduCopter עושים שטויות.

[master_bebe]

חבר'ה חבר'ה....


אין שום סיבה לקזז מיקרוקופטר. הבעייה היחידה היא שהלוח (flight controller) לא נמצא מקביל למישור הפרופלורים.

יש לאזן את הכלי באמצעות פלס דו צירי כשהוא דולק, ולהרים את סטיק המצערת למקס, ולהזיז ימינה למשך חצי שנייה. (בדומה לאיפוס ג'יירואים, אבל הכיוון השני).
איזוון הכלי - שמישור הפרופלורים יהיה בזווית 0 לקרקע.


דרור, לשאלתך, אם כן הנסע של הכלי לא מאוזן, ומחזיק את הכלי בזווית, אז אין מה לקחת את הזווית הזאת כאפס בכל הפעלה...

[dror]

זה לא מה שהתכוונתי!
השילוב של איזון כמו שתארת + איפוס סטיקים וג'יירואים בהפעלה (לא כולל אקסלרומטרים) הוא הנכון.

אגב אני תמיד ביצעתי את האיזון על הריצפה בבית, בהנחה שהיא ישרה, ווידאתי מרחק זהה של כל הזרועות מהריצפה.

דרור

[master_bebe]

אז לא הבנתי מה שהתכוונת בהתחלה...

בכל מקרה, לפני התענת מנועים חייבים לאפס את הרעש של הג'יירואים ועל כן הכלי חייב להיות סטאטי לחלוטין.
את איפוס האקסלרומטרים חייבים לעשות לפני הטיסה הראשונה....

[motiganot]

ואני דיברתי על מצב שבו השלט עצמו נותן נתונים לא נכונים.

[master_bebe]

באיזה מצב שלט שולח נתונים לא נכונים ? אם זה ככה, אז לפח !

לגבי כיול ג'יירואים, הכלי לא צריך להיות מאוזן, אלא רק סטאטי.

[igalr]

יש לי שני מקלטים האחד קורונה PPM והשני JR PCM ובמצב סטיקים זהה יש הבדל במוצאים שלהם.

[dror]

אז לא הבנתי מה שהתכוונת בהתחלה...

בכל מקרה, לפני התענת מנועים חייבים לאפס את הרעש של הג'יירואים ועל כן הכלי חייב להיות סטאטי לחלוטין.
את איפוס האקסלרומטרים חייבים לעשות לפני הטיסה הראשונה....

לא רעש, אלא drift. בנוסף לכך, אפשר בקלות לוודא בתוכנה שהכלי סטטי לפי זה שקריאת הג'יירואים לא מישתנה.