פרוייקט QUAD CONTROLLER יוצא לדרך

[ShaharBD]

לא ממש ברור לי למה אתה מתכוון?
יש כמה פרמטרים:
1. כשאתה מקבל החלטה על תיקון באחד מ-3 הצירים, אתה צריך לתרגם לפקודות ל-4 מנועים. ב-QUAD זה נוסחה פשוטה של + או -
2. האם אתה מתכוון למקדם הגברה של ערך התיקון? זה נשלט בקלות על ידי מקדמי PID של חוג הבקרה. במקרים הפשוטים שולטים על P בלבד.
3. בדרך כלל יש עוד פרמטר שקובע את רגישות הסטיקים

הסבר ונמק ...

דרור

השאלה שלי היתה, האם מדובר בחיבור/חיסור פשוט או שצריך לעשות SCALING לפני החיבור/חיסור בשביל לשנות רגישות סטיקים.
השכבה שאני מדבר עליה היא לפני תיקון ה-PID ורק מתרגמת תנועת סטיק ל-PWM.

האם הזזת סטיק מהמרכז מנטרלת את תיקון ה-PID רגעית בכדי שה-PID לא יתנגד לתנועת הסטיק?

שחר

[dror]

השאלה שלי היתה, האם מדובר בחיבור/חיסור פשוט או שצריך לעשות SCALING לפני החיבור/חיסור בשביל לשנות רגישות סטיקים.
השכבה שאני מדבר עליה היא לפני תיקון ה-PID ורק מתרגמת תנועת סטיק ל-PWM.

האם הזזת סטיק מהמרכז מנטרלת את תיקון ה-PID רגעית בכדי שה-PID לא יתנגד לתנועת הסטיק?

שחר

PID עובד על שגיאה מדודה, כלומר מצב רצוי (סטיק) מול מצוי (מדידות). למשל אם אתה רוצה שהסטיק ישלוט על קצב גלגול, אתה מחסר את זה ממדידת הג'יירו של קצב הגילגול בפועל ומקבל שגיאת קצב גילגול. מכאן שהסטיק תמיד נלקח בחשבון.

מכיוון שמצב הסטיק נמדד ברוחב פולס PWM המגיע מהמקלט, צריך לתרגם את רוחב הפולס ליחידות שבהן נעשה החישוב. זהו ההגבר, ורצוי לעשות אותו פרמטר הניתן לשינוי. אפשר גם לעשות אותו לא-לינארי או להשאיר את החוכמה הזו לשלט. אצלי עשיתי את זה בתוכנה, סתם כי היה לי יותר קל מאשר להבין איך לתכנת את השלט.

דרור

[איציק רונן]

השאלה שלי היתה, האם מדובר בחיבור/חיסור פשוט או שצריך לעשות SCALING לפני החיבור/חיסור בשביל לשנות רגישות סטיקים.
השכבה שאני מדבר עליה היא לפני תיקון ה-PID ורק מתרגמת תנועת סטיק ל-PWM.

האם הזזת סטיק מהמרכז מנטרלת את תיקון ה-PID רגעית בכדי שה-PID לא יתנגד לתנועת הסטיק?

שחר

ישנם למעשה שני מישורים:
במישור הראשון ייצוב הכלי במצב מתמיד. ז"א להחזיק נקודה - ברור שהפונקציה בין הג'יירויים למנועים עוברת דרך חוג PID.
במישור השני תרגום תנועת הסטיקים - הייתי רוצה שגם הההענות לבקשת הסטיק תעבור דרך פונקציית PID. אני מניח שבערכים שונים מהפונקציה הראשונה אבל חייב להיות PID. הרעיון הוא שאתה "מבקש" באמצעות הסטיק להגיע למקום מסויים ואתה גם קובע את הקצב שאתה רוצה שזה יקרה.
איציק

[alonk]

השאלה שלי היתה, האם מדובר בחיבור/חיסור פשוט או שצריך לעשות SCALING לפני החיבור/חיסור בשביל לשנות רגישות סטיקים.
השכבה שאני מדבר עליה היא לפני תיקון ה-PID ורק מתרגמת תנועת סטיק ל-PWM.

האם הזזת סטיק מהמרכז מנטרלת את תיקון ה-PID רגעית בכדי שה-PID לא יתנגד לתנועת הסטיק?

שחר

האם יש מצב לראות את האלגוריתם הכללי? האם תוכלו להפנות אותי לחומר?