סרבו זנב דיגיטלי מגיע ל333 הרץ. בכל מקרה, אם מימשו בצד הESC את הPWM עם Capture, אין לך באמת איך לדעת - חוץ מלבדוק את המוצא של המנוע, מה שאני די בטוח שאף אחד לא עשה - את קצב הרענון האפקטיבי. יכול להיות שהתוכנה מפספסת כמה מחזורי פיקוד בכל פעם, ואתה סתם שולח "על ריק". זה לא יגרום לאף שגיאה (רוב הסיכויים שישאר ערך הcapture הבא אחרי זה שנקרא על ידי התוכנה, עד לפעם הבאה שהתוכנה תקרא את הרגיסטר), אבל גם לא תדע מה קורה.
ส็็็็็็็็็็็็็็็็็็็(ಠ益ಠส็็็็็็็็็็็็็็็็็็็
משוואות התנועה אלו פונקציות התמסורת של המערכת.
אני לא רואה את הצורך בקצבים של 500 הרץ בחוגים החיצוניים, קצב גבוה צריך אולי לדגימות ופילטריזציה של החיישנים.
קצב השינוי והאינרציה של המנועים לא יאפשרו תגובה מהירה ויש שרשורים שלמים בRCGROUP על פיתוחים של בקרי מנועים שיאפשרו קצב גבוה יותר, אבל זה יגרור אותך לפיתוחים נוספים.
צביקה
If you can't make it fly, try harder, else RTFM
caspiquad.googlecode.com
הכל נמצא תחת Source, כולל תיעוד וחומרה
כל הקצבים מתוכננים, אני כתבתי את הקוד, כך שאין מה לדבר על מדידה.
דרור
שלומות,
אני מעוניין להתחיל לכתוב את חוג הבקרה מבוסס PI.
אני נתקל בכמה שאלות ואשמח לקבל את עזרתכם...
ל-IMU שברשותי יש אופציה להוציא RAW DATA או מידע מעובד לאחר DCM ו COMPLEMENTRY FILTER - כלומר מוציא את שלושת הזווית (מיוחסות לכדור הארץ) כבר מוכנות לכניסת ה-PI. כמובן שאני אתחיל בצורת העבודה הלעוסה...
השאלה היא האם אפשרי להתחיל אם מה שנקרה absolute angle PID כלומר ששינוי במצב סטיק משנה את ה-SETPOINT של ה-PID לזווית אבסולוטית חדשה - עזיבת הסטיק מחזירה את ה-QUAD לזוית 0.
או
angle rate PID שלפי הבנתי נותן SETPOINT של RAD/SEC שה-PID צריך להתאימה.
אשמח להבהרות בנושא.
תודה,
שחר
אני לא מאמין שזה מה שהבקר עושה. בקר מנוע brushless משחק עם רוחבי פולסים שהוא נותן למנוע. PWM זו סתם שיטת המימשק ההיסטורית בינו למקלט. בקרים מודרניים מסתכלים רק על רוחב הפולס במצב '1' שיכול להיות בין 1 ל-2 מילישניות. במצב '0' אפשר לתת רוחב פולס מינימלי. מכאן תדר ה-PWM שהוא כמעט 500 הרץ.
שחר אם אני מבין אותך, אתה מדבר על שני מצבי הטסה - קצב או מצב (RATE VS POSITION ) כדי להוריד עומס בהטסה רצוי לפקוד על חוג מצב.
צביקה
If you can't make it fly, try harder, else RTFM
צביקה, אני לא בטוח שאני מבין מה שאני לא מבין, אתה מבין????
שחר
angle rate נשמע לי כמו הנכון. אחרת מה שאתה עושה זה לא כלי טיס, זה רובוט מלחמה.
ส็็็็็็็็็็็็็็็็็็็(ಠ益ಠส็็็็็็็็็็็็็็็็็็็
צביקה
If you can't make it fly, try harder, else RTFM
עוד שאלות...
הורדתי כמה קטעי קוד של פרוייקטים שונים, חלקם משנים ATTITUDE רק ע"י הוספת סל"ד למנוע בודד (פרט לציר ה-YAW שמוסיפים לשני מנועים)וחלקם ע"י הוספה במנוע אחד והחסרה במנוע הנגדי.
לי אישית נראה שהוספה והחסרה תשמור על ציר הסבסוב בצורה נכונה יותר... אשמח לתגובותיכם.
שחר
נכון, זו הצורה היחידה שאתה יכול לעשות את זה axial, אחרת נקודת הסבסוב שלך הופכת להיות המנוע הנגדי.
ส็็็็็็็็็็็็็็็็็็็(ಠ益ಠส็็็็็็็็็็็็็็็็็็็
בהנחה ששינוי הדחף פרופורציונלי להוספה או החסרה, אז צריך לוסיף ולהחסיר. ההנחה הזו לא ממש נכונה אבל כנראה שזה קירוב טוב מאד כי כך כולם עושים.
אגב, כל הבקרה של ה-QUAD נעשית על "בערך", וזה עובד מצויין, כנראה בגלל שהמשוב של חוג הבקרה דואג לתיקון מתמיד.