תקשורת עם ESC או סרוו

[master_bebe]

אני מדבר על ייצוב הכלי, לא שמירת מיקום. כלי לא יציב או כלי שמזגזג ישמור מיקום בצורה רעה, במיוחד אם אתה משתמש באקסלרומטרים בחוגים של השמירת מיקום. אלא אם אתה מיישם איזה קלמן פילטר מוצלח......
זה לא משנה מה המשדר מוציא, ואת האמת גם לא מה המקלט, כי בפועל מה ששולט על הסרוואים או במקרה שלך בקרי מנוע זה הלוח בקרה של הכלי. המקלט מוציא לך את פקודות ההגאים, וגם אם זה לא "רציף" מספיק, אפשר להניח שהם לא משתנים. מצד שני, החוגי ייצוב צריכים להוציא פקודות בקצב של לפחות 150. ואת זה אפשר לעשות לדוגמא עם לוחות ARDUINO למיניהם.

[alonk]

אני מדבר על ייצוב הכלי, לא שמירת מיקום. כלי לא יציב או כלי שמזגזג ישמור מיקום בצורה רעה, במיוחד אם אתה משתמש באקסלרומטרים בחוגים של השמירת מיקום. אלא אם אתה מיישם איזה קלמן פילטר מוצלח......
זה לא משנה מה המשדר מוציא, ואת האמת גם לא מה המקלט, כי בפועל מה ששולט על הסרוואים או במקרה שלך בקרי מנוע זה הלוח בקרה של הכלי. המקלט מוציא לך את פקודות ההגאים, וגם אם זה לא "רציף" מספיק, אפשר להניח שהם לא משתנים. מצד שני, החוגי ייצוב צריכים להוציא פקודות בקצב של לפחות 150. ואת זה אפשר לעשות לדוגמא עם לוחות ARDUINO למיניהם.

הבנתי...מה שאתה אומר שבמקרה של קואד בקרה רב-חוגית פוגעת בביצועים יותר מאשר עוזרת? כלומר הבקר הוא בקר מיקום בלבד, מבוסס על ג'רואים?

[master_bebe]

הבנתי...מה שאתה אומר שבמקרה של קואד בקרה רב-חוגית פוגעת בביצועים יותר מאשר עוזרת? כלומר הבקר הוא בקר מיקום בלבד, מבוסס על ג'רואים?

??

מה רב חוגי ?

יש חוג בקרה של ייצוב הכלי, המבוסס על ג'יירואים, בכדי להפוך את הכלי לאדיש מבחינת ייציבות, או גם אקסלרומטרים בכדי להפוך אותו ליציב, באופן כזה שהכלי דואג להתאזן לבד.

מצד שני יש חוג בקרה של ניווט, לרוב מבוסס GPS וגם ניתן להשתמש שם באסלרומטרים לשמירת מיקום טובה יותר ויותר עמידות להפרעות חיצוניות.


אני התכוונתי לכלי לא יציב, שלא מרחף כמו פלס, במצב כזה, כתוצאה משינוי המתמיד במצב הזויתי, האקלסומטרים רואים רכיבי תאוצות בציר X ובציר Y, ואם כמו שכתבתי אתה משתמש בהם גם לשמירת מיקום, הכלי יתבדר.

[alonk]

??

מה רב חוגי ?

יש חוג בקרה של ייצוב הכלי, המבוסס על ג'יירואים, בכדי להפוך את הכלי לאדיש מבחינת ייציבות, או גם אקסלרומטרים בכדי להפוך אותו ליציב, באופן כזה שהכלי דואג להתאזן לבד.

מצד שני יש חוג בקרה של ניווט, לרוב מבוסס GPS וגם ניתן להשתמש שם באסלרומטרים לשמירת מיקום טובה יותר ויותר עמידות להפרעות חיצוניות.


אני התכוונתי לכלי לא יציב, שלא מרחף כמו פלס, במצב כזה, כתוצאה משינוי המתמיד במצב הזויתי, האקלסומטרים רואים רכיבי תאוצות בציר X ובציר Y, ואם כמו שכתבתי אתה משתמש בהם גם לשמירת מיקום, הכלי יתבדר.

אולי יש לי בעיה עם מושגים...ג'רו הוא חיישן מיקום? יש שלושה כי ישנם שלושה צירים, נכון? הם נותנים פידבק של מיקום ואז סוגרים שלושה חוגים של מיקום לפי הקריאות שלהם.
כיצד ניתן לסגור חוג מיקום לפי מד תאוצה???

[alonk]

אני מדבר על ייצוב הכלי, לא שמירת מיקום. כלי לא יציב או כלי שמזגזג ישמור מיקום בצורה רעה, במיוחד אם אתה משתמש באקסלרומטרים בחוגים של השמירת מיקום. אלא אם אתה מיישם איזה קלמן פילטר מוצלח......
זה לא משנה מה המשדר מוציא, ואת האמת גם לא מה המקלט, כי בפועל מה ששולט על הסרוואים או במקרה שלך בקרי מנוע זה הלוח בקרה של הכלי. המקלט מוציא לך את פקודות ההגאים, וגם אם זה לא "רציף" מספיק, אפשר להניח שהם לא משתנים. מצד שני, החוגי ייצוב צריכים להוציא פקודות בקצב של לפחות 150. ואת זה אפשר לעשות לדוגמא עם לוחות ARDUINO למיניהם.

מה מפריע מבחינת מדי תאוצה - רעש מדידה אן coupling בין הצירים? אם הזכרת קלמן, אז הרעש. אבל תאוצה ניתן לשערך גם ממדידת זרמים של הדרייברים...