בניית רחפן מבוסס ArduCopter

[erazz]

אחרי מחקר ארוך לתוך הקוד שלהם אני חייב להודות ש:
1) הם יודעים מה הם עושים
2) זה כתוב ממש נורא.

אני לא יודע אם זה עניין של ארדויינו אבל יש המון מקום לשיפור מבחינת יעילות ודיוק.
חשבתי להמיר את הקוד שלהם אבל אני מוצא את עצמי כותב כמעט הכל מהתחלה. כרגע יש לי את כל לוגיקת ה-IMU, שליטה, מולטיפלקסר וחלק ממודול ה-GPS תחת 20K. עדיין לא התחלתי לעבוד על האוטופיילוט עצמו אבל עושה רושם שזה לא יותר מדי מסובך.


אני משתמש בבדיקה די דומה לזו של דרור. אבל אני לא מחכה לייצוב של המתח אלא לייצוב קצב שינוי המדידה. התוצאות די טובות. נראה היום אם אני יכול להעלים חלק גדול מה-DRIFT ללא מגנטומטר.

[dror]

דודר שלום

אני פספסתי או שלא מצאתי אפשרות של חזור הביתה בקוד המקורי של ArduCopter ????
האם נכון והאם קיים בפירטים ?

אין. חפש בקוד של הגירסה הבאה של ארדוקופטר ArduCopterMega

דרור

[dror]

אחרי מחקר ארוך לתוך הקוד שלהם אני חייב להודות ש:
1) הם יודעים מה הם עושים
2) זה כתוב ממש נורא.

אני לא יודע אם זה עניין של ארדויינו אבל יש המון מקום לשיפור מבחינת יעילות ודיוק.
חשבתי להמיר את הקוד שלהם אבל אני מוצא את עצמי כותב כמעט הכל מהתחלה. כרגע יש לי את כל לוגיקת ה-IMU, שליטה, מולטיפלקסר וחלק ממודול ה-GPS תחת 20K. עדיין לא התחלתי לעבוד על האוטופיילוט עצמו אבל עושה רושם שזה לא יותר מדי מסובך.


אני משתמש בבדיקה די דומה לזו של דרור. אבל אני לא מחכה לייצוב של המתח אלא לייצוב קצב שינוי המדידה. התוצאות די טובות. נראה היום אם אני יכול להעלים חלק גדול מה-DRIFT ללא מגנטומטר.

הם יודעים מה הם עושים: נגיד

זה כתוב נורא: נכון לקוד של הפירטים (רואים שזה מבוסס AeroQuad לצערי), פחות אבל עדיין נכון לקוד של הגירסה הבאה ArduCopterMega או בקיצור ACM. בשניהם לא חסרות דוגמאות לאיך לא כותבים תוכנה. העיקר שהם מפיצים סרטוני וידאו של איזה יופי זה טס.

אין שום קשר לארדואינו. ארדואינו זה פשוט C++ ואפשר לכתוב קוד מצויין, ב-ACM יש ניצוצות של זה.

לא ברור מה כתבת לגבי קצב השינוי. אתה ממש רוצה שהכלי יהי במנוחה גמורה בזמן הכיול.

אני לא אתן לך עצות לגבי לכתוב הכל מהתחלה, כי גם אני עשיתי את זה בזמני. רק אני מקווה שאתה מודע לזה שלהגיע לקוד יציב ועובד באמת דורש הרבה זמן והרבה מאד בדיקות.

דרור

[שדדרומי]

אי עייף מדיי בשביל כל זה , חשבתי שזה יותר בשל אני מבועס ...

[dror]

אי עייף מדיי בשביל כל זה , חשבתי שזה יותר בשל אני מבועס ...

גם אני.

[MDreamer]

חברים..

אני עדין פר צעיר ומאוד נמרץ, לא לדאוג!

פרדירמר

[dror]

עדכון קצר:

ניסינו היום את עידכון התוכנה שכתבתי, טיסה קצרצרה בחצר והכל עובד כמצופה יותר מדי רוח וקצת גשום כדי להטיס מעבר לזה.

דרור

[dror]

לאחר שראיתי המלצות לעדכן את התוכנה הצרובה ב-GPS לגירסה 1.6, החלטתי לבצע את העידכון. התהליך מתואר במפורט כאן:
http://code.google.com/p/ardupirates/wiki/Reload_MTek

כדי להימנע מהלחמות למודול ה-GPS הכנתי כבל מתאם. הכבל הוא כבל ה-GPS המקורי (היה לי אחד נוסף, היות ואותו כבל משמש לחיבור המגנטומטר ושם חתכתי אותו לחצי). את הכבל מחברים בצורה הבאה:

GPS connector pin 1 (red wire): not connected
[GPS connector pin 2 [GND ] to FTDI cable pin 1 [GND
[GPS connector pin 3 [Tx-O] to FTDI cable pin 5 [GND
[GPS connector pin 4 [Rx-I] to FTDI cable pin 4 [GND
[GPS connector pin 5 [+5V ] to FTDI cable pin 3 [GND
[GPS connector pin 6 [GND ] to FTDI cable pin 1 [GND
FTDI cable pin 2 [CTS] and pin 6 [RTS]: not connected

מחברים לכבל ה-FTDI וצורבים כמו שמתואר בדף ה-wiki:



עוד לא ניסיתי את התוכנה המעודכנת...

דרור

[dror]

אתמול ובעיקר היום הטסנו בפעם הראשונה טיסות משמעותיות.

כמה מסקנות:

• הרחפן טס יפה ויציב (הטסנו ב-stable mode). צריך עוד לכוון PID - יש נדנודים קלים בעיקר כשהרוח חזקה או בירידה מהירה בגובה, אבל בסה"כ טוב מאד.
• Altitude Hold היא שיטה מצויינת להתאמן בהטסה. אמנם הדיוק לא מושלם (מספר מטרים) אבל מספיק בהחלט כדי להחזיק את הרחפן בגובה סביר ולאפשר לטירון חסר קואורדינציה כמוני להתאמן.
• ביציאה ממצב Altitude Hold קרה לנו פעמיים שלא ניתן היה לשלוט ב-throttle בצורה טובה והרחפן פשוט ירד לקרקע במהירות "קצת" גבוהה (לא ניגרם נזק). עדיין לא ברור לי אם מדובר בבג בתוכנה או בתיפעול לא נכון.
• GPS לא עובד לי, כלומר הוא קולט ונינעל אבל התוכנה לא מזהה את זה.

(אני מתנצל על איכות הסירטון והתמונות. אמנם הבאתי את המצלמה הטובה אבל שכחתי את הסוללה שלה בבית נאלצתי להסתפק באייפון וכמובן החזקתי אותו בטעות לגובה ולא לרוחב)

דרור

[guyrud]

I have seen few quad copters in air
And ALL OF THEM
As they lose height they all AND MY are vibrating!
I do not know how and whta so?
But as i checked about t
They all DO THAT!
The best way to evoid this is to slow dicent down as you Go around..
Guy

[שדדרומי]

לצערי הניסיון שלי זהה רק חמור יותר , ראז כך

ביום חמישי בצעתי טסט פלייט לגבי GPS מצב דומה מזהה הכל נראה תקין אבל לא ננעל , טיסה במצב ACRO תנועה חלקה אבל שט לכל עבר ללא איזון משהוא כמו KK גרועה , טיסה במצב stable , אוסילציות קשות ללא הצלחה לאזן ע"י PID עם פליפים בשינוי מצערת .

לאחר "ההצלחה" ניסיתי לטעון את התוכנה של הפירטים supper Stable , והמצב יותר גרוע לא הצלחתי להטיס , בקיצור מבעס לגמרי שלב הבא אני הולך להחליף מנועים ובקרים , מקווה לצלם בפעם הבא ולשתף .

חשבתי שאני אהיה האוויר ב טיסה הראשונה כנראה שטעיתי

[dror]

לצערי הניסיון שלי זהה רק חמור יותר , ראז כך

ביום חמישי בצעתי טסט פלייט לגבי GPS מצב דומה מזהה הכל נראה תקין אבל לא ננעל , טיסה במצב ACRO תנועה חלקה אבל שט לכל עבר ללא איזון משהוא כמו KK גרועה , טיסה במצב stable , אוסילציות קשות ללא הצלחה לאזן ע"י PID עם פליפים בשינוי מצערת .

לאחר "ההצלחה" ניסיתי לטעון את התוכנה של הפירטים supper Stable , והמצב יותר גרוע לא הצלחתי להטיס , בקיצור מבעס לגמרי שלב הבא אני הולך להחליף מנועים ובקרים , מקווה לצלם בפעם הבא ולשתף .

חשבתי שאני אהיה האוויר ב טיסה הראשונה כנראה שטעיתי

זו לא התוכנה הנכונה!!! טען את גירסה 527 (מדף ה-downloads) או יותר טוב את הגירסה שלי, אבל תצטרך למשוך אותה מ-SVN:
http://code.google.com/p/ardupirates...es%2FDrorCaspi

בגדול זה עובד יפה. למעשה הוא טס יותר יפה מאשר הקוואד הישן שלי טס. כיוונון PID שאני מדבר עליו הוא מדרגה שניה למען השלמות.

דרור

[dror]

I have seen few quad copters in air
And ALL OF THEM
As they lose height they all AND MY are vibrating!
I do not know how and whta so?
But as i checked about t
They all DO THAT!
The best way to evoid this is to slow dicent down as you Go around..
Guy

כן אני מכיר את התופעה, הייתה לי בקוואד הישן וראיתי הרבה מאד התכתבויות על זה.

דרור

[שדדרומי]

זו לא התוכנה הנכונה!!! טען את גירסה 527 (מדף ה-downloads) או יותר טוב את הגירסה שלי, אבל תצטרך למשוך אותה מ-SVN:
http://code.google.com/p/ardupirates...es%2FDrorCaspi

בגדול זה עובד יפה. למעשה הוא טס יותר יפה מאשר הקוואד הישן שלי טס. כיוונון PID שאני מדבר עליו הוא מדרגה שניה למען השלמות.

דרור

שאלה מטומטמת אך אני מוריד את הכל כחבילה

[dror]

שאלה מטומטמת אך אני מוריד את הכל כחבילה

לא מבין את השאלה. או שאתה מוריד שני קבצי ZIP מעמוד ה-downloads של ardupirates (אחד sketch ואחד libraries), או שאתה מושך עם SVN - אם אתה לא יודע אני אסביר לך, עד כמה שאני זוכר יש הסברים ב-wiki אבל אני אראה יותר מאוחר בערב מהבית.

אני עדיין חייב לכתוב פה תיאור מפורט, חיכיתי עד שתהיה לי גירסה טסה ועכשיו הגיע הזמן כנראה

דרור

[assafwei]

היי דרור

אני גם אשמח אם תסביר איך משתמשים ב SVN, הורדתי איזה תוכנה (tortoiseSVN) ולא ממש הסתדרתי איתה, אם תוכל להסביר (פה או במסר פרטי) אני אשמח.

[dror]

מה זה SVN?

SVN הוא כלי לניהול גירסאות. במהלך פיתוח תוכנה (או למעשה כל דבר אחר שנראה כמו קובץ במחשב) המפתח יכול להחליט שהוא שומר את המצב הנוכחי של הפרוייקט למאגר (תהליך הניקרא commit). ניתן לבצע commit כמה פעמים שרוצים, ובכל רגע נתון אפשר לשחזר כל גירסה שהיא מהעבר. יתר על כן, אם מפתח מסויים רוצה לעבוד על הפרוייקט בלי להפריע לאחרים, הוא יכול לייצר לעצמו ענף (branch) צדדי ולשמור גירסאות אליו.

למה זה מעניין מי שאינו מפתח?

בעיקרון, הפרוייקט אמור להכין גירסאות "רשמיות" הניתנות להורדה פשוטה (למשל בצורת קובץ ZIP). הבעיה היא שלא תמיד הגירסה הרישמית היא זו שעובדת. בעזרת SVN ניתן למשוך כל גירסה שהיא.

איך עובדים עם SVN

בלינק הזה תמצאו הוראות התקנה ושימוש עבור ArduPirates:
http://code.google.com/p/ardupirates/wiki/Tortoise

TortoiseSVN היא התוכנה שמתקינים על ה-PC:



יוצרים תיקיה ריקה ומושכים לתוכה את הגירסה שרוצים: פותחים את התיקיה, לוחצים מקש ימני בעכבר ובוחרים SVN Checkout. בחלון שניפתח מכניסים את כתובת הגירסה על השרת.

הגירסה היציבה האחרונה של ArduPirates נמצאת כאן: http://ardupirates.googlecode.com/sv.../ArduPiratesNG

הגירסה שלי שמכילה תיקון חשוב נמצאת כאן: http://ardupirates.googlecode.com/sv.../ArduPiratesNG



שימו לב שהתיקיה מכילה אוסף של קבצים, וכן תיקיית מישנה בשם libraries.

אחרי שמורידים גירסה

• בהנחה שיצרתם קובץ קונפיגורציה כמתואר כאן ‬http://code.google.com/p/ardupirates/wiki/Online_Config יש להעתיק אותו במקום הקובץ שמשכתם מ-SVN
• מפעילים את תוכנת Arduino ופותחים את File/Preferences. ב-sketchbook location מכניסים את שם התיקיה שבה נמצאים הקבצים שהורדתם.
• סוגרים את תוכנת Arduino ומפעילים מחדש (חשוב!)
• כעת אפשר לקמפל, להוריד לכרטיס וכו'.

דרור

[איציק רונן]

נראה לי שצריך לארגן ערב צרובים/צרובות....
גם אני תקוע בלי הגרסה הנכונה.

[שדדרומי]

דרור תודה , אין לי כוונה להתחיל לעבוד ברשת ולנהל גרסאות , ולא בא לי להתקין על המחשב של העבודה כלים נוספים , אם אתה יכול לשלוח לי ZIP של הגרסה שלך אני אשמח לראות את השינוים , לצערי בצעתי הרבה שינוים בגרסה הרשמית של Arducopter , כך שאצטרך לבצע merge מסיבי .

תודה אלי

[dror]

דרור תודה , אין לי כוונה להתחיל לעבוד ברשת ולנהל גרסאות , ולא בא לי להתקין על המחשב של העבודה כלים נוספים , אם אתה יכול לשלוח לי ZIP של הגרסה שלך אני אשמח לראות את השינוים , לצערי בצעתי הרבה שינוים בגרסה הרשמית של Arducopter , כך שאצטרך לבצע merge מסיבי .

תודה אלי

כל אחד והעבודה שלו... אצלי SVN הוא כלי עבודה (אבל את העבודה על ה-QUAD אני עושה ממחשב פרטי). אני אשלח לך ZIP של הקבצים שלי, אבל אם אתה מתכוון לעשות הרבה שינויים הרי שהיגדרת את עצמך כמפתח, ו-SVN היא הדרך הנכונה לעבוד. זו השיטה הנורמלית היחידה לעקוב אחרי שינויים.

דרור

[erazz]

מאוד מומלץ לעבוד עם SVN. זה אולי נראה קשה בהתחלה אבל מהר מאוד תתפוס את העניין ותראה שאי אפשר בלי זה.

[assafwei]

בקיצור זה מה נקרא בעברית PLM?
עכשיו אני מבין למה זה לא אינטואיטיבי, עוד לא ראיתי כלי PLM יעיל וידידותי בחיים שלי.

[erazz]

אל תתן לזה תגים לא נכונים.
זה מאוד קל ופשוט לשימוש.

[dror]

בקיצור זה מה נקרא בעברית PLM?
עכשיו אני מבין למה זה לא אינטואיטיבי, עוד לא ראיתי כלי PLM יעיל וידידותי בחיים שלי.

אין לי מושג מה זה PLM.

SVN הוא Version Control System שזה דבר חיוני בכל פרוייקט תוכנה, והוא אחד הטובים שבהם. מה גם שבמיקרה שלנו Google עשתה טובה לעולם הקוד הפתוח וצד השרת מנוהל אצלה (Google Code). בנוסף לכך SVN הוא קוד פתוח וחינמי. מה עוד אפשר לבקש?

אצלי בעבודה משתמשים ב-SVN בהצלחה רבה לפרוייקטים גדולים בסידרי גודל מכל מה שמסתובב כאן, גם בכמות הקוד, גם בגודל הצוות וגם בחשיבות.

דרור

[assafwei]

PLM- Product life managment

אני מכיר את זה בעיקר כמערכת שמנהלת גרסאות לקבצי CAD אבל גם למסמכים באופן כללי, וכל מה שנתקלתי בו עד היום הוא סיוט מתמשך.
אם אתם אומרים שזה פשוט ואינטואיטיבי אז אני מאמין לכם וננסה ללמוד להשתמש בזה.