קודם כל אני שמח שמישהו שואל שאלות (אני מניח שאנשים נרתעים כי זה נראה מסובך).
אני מצטער על הסינית המדוברת אבל קשה להסביר אחרת.
המטרות במטוס לא יציב:
1. מקדם עילוי כולל גבוה יותר -> לא רק תמרונים אלא מהירות הזדקרות נמוכה ואורך מסלול המראה\נחיתה קצר יותר
2. גרר קיזוז נמוך יותר
והמטרה שלי? תרגיל לראש ולידיים. המטרה המקורית הייתה ליישם את המערכת על כנף מעופפת, שם זה הולך יד ביד. כדי למצות את הפוטנציאל של כנף מעופפת רצוי מאוד לעשות אותה לא יציבה.
לגבי חוקי בקרה:
חוק הבקרה למשוב זוית התקפה למטוס לא-יציב פשוט מאוד: קח את זוית ההתקפה, הכפל אותה בהגבר וסכם עם פקודת סטיק (חיובי מוגדר כ-down). את התוצאה דחוף לסרוו. זה הכל. אפשר להראות שאם מסדרים את המשוואות מתקבל מקדם מומנט חדש אקוויוולנטי:
כלומר, גם אם CM_alpha בחוג הפתוח שלילי, ע"י בחירת K גדול מספיק אתה הופך אותו לחיובי.
ככה בעיקרון נראה משוב ז"ה בחוג הפנימי של F16 בערוץ העלרוד. רק ששם יש גם מסננים שונים ומשונים, יש גם משוב קצב עלרוד עם washout ויש מעל הכל לוגיקה מאוד מסובכת שנועדה להבטיח אפס תקלות. יש אפילו safe mode... אצלי הכל מסתכם בשורה אחת בתוכנית המצ"ב, בלי פילטרים ובלי כלום.
לגבי האלקטרוניקה:
אני חושב שהמגבר Gain/Offset יכול לעניין הרבה אנשים. אין לי מושג למה, אבל בטוח יש מישהו שצריך כזה דבר. הכרטיס הזה מאפשר לי לשחק עם ההגבר הסופי בשטח, או להזיז את כל הסיגנל בערך קבוע. זה יכול להיות שימושי גם למישהו שצריך לקחת סיגנל שנע, לדוגמא, בין 2 ל- (2-) וולט, ולהמיר אותו לסיגנל שמשתרע בין 0 ל-10. סה"כ זה כרטיס פשוט מאוד, יש שם מחלק מתח ושני op-amps בגדול.
מחשב בקרת הטיסה הוא צעצוע נחמד ביותר. הוא מקונפג מראש לעבוד עם ציוד של טיסני רדיו. מסתבר שברובוטיקה חינוכית זה בערך הסטנדרט - הם גילו שציוד טיסנים הוא זול וזמין. זה מחשב לכל דבר ועניין. מרגע שעברת למחשב דיגיטלי השמיים הם הגבול ולמעשה אתה יכול לתכנת כמעט כל חוג בקרה שתרצה - רק חבר את הסנסור המתאים. יש לו חמש כניסות אנלוגיות (12 ביט) וחמש דיגיטליות, וארבע יציאות לסרוו (10 ביט). יש מתח מבוקר 5V לסנסורים. חסרון יחיד שמצאתי עד עכשיו: חייב לעשות boot דרך הכבל PC, כלומר אי אפשר להדליק את המחשב בשטח. אבל לבעיה הזו יש פתרון פשוט - המתח לסרוואים מופרד מהמתח למחשב כך שאפשר פשוט לכבות את הסרוואים. במחשב עצמו צורך כלום.
תגובה להודעה: בקרוב... (טם טם טם ...)
ציטוט ההודעה בתגובה