תגובה: [שרשור בניה] שרשור בנייה לקוואד ראשון ממתחיל - מדריך מלא מבוסס Arduflyer בטיבו
קצת באיחור התקנת והגדרת Arducopter באופן בסיסי -
ההוראות כאן הן להתקנת גרסאת ה-Beta כי בזמן הכתיבה הייתה גרסאת v3.0RC, מהגרסאות האחרונות 2.9 ומעלה לרחפן בגודל F450 ודומיו, ההתקנה מאד פשוטה עם מינימום הגדרות.
מגרסה 3, הוא גם לא ימריא בלי סט כיולים בסיסי.
מגרסה 3 שינו את האתר וניתן להוריד Mission Planner מכאן: http://ardupilot.com/downloads/
מתקינים את ה-Mission Planner, מחברים כבל USB ללוח ה-Arduflyer/Ardupilot/HKPilot.... בודקים במחשב ב-Device Manager
אזהרה!! כל הבדיקות כאן (חוץ מאחת) יבוצעו בלי פרופלורים!!!!!!
מפעילים Mission Planner, משנים COM (בצד ימין למעלה) ל-Auto ולוחצים Connect.
הורדה והתקנת הגרסה:
במסך ה-Firmware ב-Mission Planner, לוחצים על הלינק למטה (למעשה באמצע המסך) בצד ימין "beta firmware" ואז הגרסאות ישתנו על התמונות של הרחפנים, לוחצים על התמונה של הרחפן הרצוי (קוואד), ישאל האם אנו בטוחים, לוחצים על כן, ה-Firmware יותקן ואז ייבדק לתקינות.
עם ביצענו שידרוג גדול או סתם חירבשנו יותר מדי ורוצים להתחיל מאפס ע"י מחיקה של כל ההגדרות, נכנס למסך הטרמינל ב-Mission Planner, נרשום Setup, ואז erase (אזהרה!!, הוא לא מבקש אישור):
כיול רדיו הכי חשוב, לוחצים על מסך ה-Configuration, אופצה ראשונה בצד שמאל "radio calibration" לוחצים על כפתור ה-Radio Calibration, מפעילים את הרדיו ומזיזים את כל הסטיקים והמתגים לכל טוח התנועה שלהם, הקווים האדומים מראים את הגבול של הטווח, בסיום, לוחצים על "done calibrating".
כיול אקסלומטרים, ב-Configuration הולכים ל-Arducopter Level: לוחצים על הכפתור הירוק ועובדים לפי ההוראות - מחזיקים ישר, מחזיקים על ימין, על שמאל... כמו שהו מבקש ולחיצה על Enter כשמניחים לכיוון הדרוש, ממה שהבנתי זה לא צריך להיות סופר מדוייק, אני מנסה בכל זאת...
אפשר לעשות Level גם מדי פעם (לא יודע מתי כדאי בדיוק) דרך הטרמינל - רושמים setup ואז level, התכנה עושה הכל לבד ורושמת תוצאה, צריך לשים את הרחפן מאוזן כמובן:
אפשר לעשות Level גם מהשלט ע"י ביצוע אותו תנועה של disarm (סטיק throttle למטה שמאלה עד הסוף) ל-15 שניות.
בדיקת מנועים (אזהרה!! בלי פרופלורים!!!) - אם רוצים לבדוק שהמנועים מסתובבים בכיוון הנכון וגם מחוברים כמו שצריך, נכנסים לטרמינל, רושמים setup, ואז Motors - הלוח יסובב את המנועים קצת אחד אחד, מתחיל במנוע קידמי ימני ואז עם כיוון השעון אחורי ימני, אחורי שמאלי וקדמי שמאלי - אם מופעל בסדר הזה אז המנועים מחוברים למקום הנכון, כיוון הסיבוב צריך להיות:
קדמי ימני ואחורי שמאלי - נגד כיוון השעון
קדמי שמאלי ואחורי ימני - עם כיוון השעון
מצפן, המצפן הוא בעיה, הוא על הלוח (למרות שבגרסה APM 2.6 ביטלו אולי את המצפן על הלוח), ומושפע מהפרעות, לכן יש לו מספר פרמטרים כמו למידת תמידית של הסטייה (אופציה בעייתית שבוטלה בברירת מחדל בגרסאות 3 האחרונות), קודם כל מוודאים במסך ה-Configuration ש-Auto Dec לא מופעל, ה-declination זו הסטייה האזורית מהצפון בישראל זה בערך 4.18, אפשר לשים את הערך הזה שם, או ללחוץ על הלינק "declination WebSite" ולקבל ערך מדוייק יותר לאזור ההטסה, נראה לי שהשינויים הקטנים בישראל לא משמעותיים, אשמח לשמוע דעות על העניין.
ועכשיו לחלק האומנותי - מבצעים את "ריקוד" כיול המצפן ע"י לחיצה על "Live Calibration" , הנה הריקוד וגם אופציה בלי ריקוד:
ועכשיו לחלק המסוכן!!! - מגרסה 3, יש כיול מצפן שנקרא compassmot, בגדול הבדיקה היא לראות בעומס כמה גדלה סטיית המצפן, הכיול כרוך בלהחזיק את הרחפן והפעיל מנועים עם פרופלורים ל-50% throttle!! מאד מסוכן!, יש גם דרך לעשות התנגדות למנוע עם גומיות אבל לא נראה לי שזה מדוייק כמו הדבר האמיתי, ואופציה אחרונה, כנראה ניתן להצליב פרופלורים ואז במקום לעוף למעלה הרחפן ינסה להידבק למשטח, לא ניסיתי אבל עדיין הייתי מאבטח אותו ככה.
מפעילים שלט, ורואים שהרחפן מגיב לשלט (אפשר בתפריט ה-radio calibration) מאבטחים את הרחפן למקום שטוח (לא מומלץ עם היד...), צריך להתחבר ל-Terminal ועדיף עם הטלמטריה בשביל לא להיות קרובים, ב-Termial רושמים setup ואז compassmot- באותו רגע המנועים "חמושים"!!! עוקבים אחרי ההוראות במסך:
מצערת ל-50% למספר שניות והורדה איטית:
אני שמתי בחלק המרכזי של הרחפן מכסה של קופסה בשביל שלא יתגמש למטה, קשרתי עם כבל חזק לשולחן ושמתי מתחת לכל רגל קצת נייר, גם לחזק וגם למנוע ויברציות:
אופציונאלי - עדיף שיהיה חיישן אמפר של 3DR מותקן בשביל שה-compassmot יעבוד הכי טוב, אני גם חיישן Attopilot טוב אותו דבר.... אם אין חיישן, אז בבדיקה יירשם שהבדיקה היא מבוססת throttle ולא אמפר.
הנה עוד סרטון על ה-compassmot שאומר גם שאפשר בלי מד אמפר:
הגדרת ה-Flight Modes, במסך ה-Configuration ב-Flight Modes נבחר 6 מודים שאני רוצים לעבור ביניהם, מומלץ בהתחלה להגדיר את כולם ל-Stabilize, ה-V בצד ל-Simple Mode לא מומלץ בהתחלה בכלל!!, זה מצב בו טסים לפי מצפן, קדימה בשלט הוא תמיד קדימה, גם כשהרחפן מסתובב המודים החשובים הם:
Stabilize - מצב בו הלוח רק מייצב Level לרחפן, המצערת שולטת דיי ישיר על עוצמת מנועים
Alt Hold - כמו Stabilize רק עם שימוש מד גובה (ברומטר) לשמירת גובה, המצערת שולטת על הגובה של הרחפן ולא על המנועים
Loiter - שמירת מקום מלא עם ה-GPS והברומטר, ניתן לטוס במצב הזה
RTL - חזרה הביתה.
אזהרה!! עם המצבים של ה-GPS צריך מאד להיזהר בהתחלה, האינסטינקט הכי חשוב לפתח אפילו ע"י אימון על יבש הוא להחזיר למצב Stabilize, תמיד כשמעבירים למצב "חכם" צריך להיות מוכנים להעביר חזרה ל-Stabilize או אפילו Alt Hold בזריזות כשרואים שהרחפן פתאום מתנהג לא כצפוי (בעיקר, תופס כיוון ומתחיל לעוף אליו לבד)
עוד אופציות:
Acro - מצב אקרובטיקה, המצב הזה היום הוא גם מיוצב, אבל עם פחות מגבלות על חריפות הזויות ואפשר לדוגמא לבצע איתו פליפ (אולי לא פליפ ב-3 ב-RC האחרונות)
Circle - זה בעצם Loiter שמבצע מעגל איטי סביב הנקודה עם פנים למרכז.
בצד המודים רשומים הערכים PWM שצריכים לקבל מהשלט בכדי לעבור לכל מוד, אני ארשום אותם במדריך השלט שאני אאעשה.
הגדרת חיישן מתח ב-Configuration ואז Hardware Option ו-Battery Monitor-
בוחרים סוג חיישן.
איפוס חיישן זרם - מודדים עם צפצפה או מד אחר מה הוואלט האמיתי בבטריה ואז הולכים ל-Configuration משם Advanced Params ו-Params List, כמעט הכי למטה יש ערך Volt Modifier - משחקים איתו (אפשר גם מספרים לא שלמים אחרי הנקודה) עד שב-Battery Monitor רואים Calced voltage תקין כמו הערך הנמדד.
כמו שציינתי ברחפן F450 סטנדרטי כל מה שרשמתי למעלה מספיק ואפשר לצאת לטיסת הניסוי הראשונה בלי שינוי ערכים אחרים.
אופציות מתקדמות -
בגרסה 3 אפשר להגדיר את ערוץ 7 ו-8 בשלט למתג on/off שמפעיל פונקציות מתקדמות כמו RTL או Simple או Flip... (פליפ בגרסה אחרת גרם לי לריסוק, לא יודע אם עובד!!)
את ערוץ 6 ניתן להגדיר כערוץ שמכוון PID
ניתן להגדיר ייצוב מצלמה בשלושה צירים....
ניתן לתכנת מסלול אוטומטי לחלוטין, ועוד ועוד....
אני ממליץ ללכת ל-Advanced Param ל-Advanced List ולעבור על הכל לפחות פעם אחת לראות אם יש משהו שאתם רוצים לשנות, נגיד מה הגובה בו RTL עובד (15 מטר נראה לי ברירת המחדר) אולי אתם רוצים יותר גבוהה בשביל להימנע מעצים וכו'.....
ציטוט ההודעה בתגובה