יש אצלי במדריך בסוף של חלק ההגדרות וכיולים, והנה מהמדריך הרישמי (שלא היה קיים כשכתבתי את המדריך שלי...)
http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_...tupupadvanced/

עדיף עם חיישן אמפר, אפשר גם בלי. משום מה על ה-330 עם הפיראט נותן לי תוצאות שונות כל הזמן, ב-450 נתן תוצאות יותר קונסיסטנטיות, בגרסה הבאה יהיה אפשר להגדיר מצפן בחוץ בקלות.