שרשור בנייה לרחפן מבוסס על הלוח CRIUS ALL IN ONE PRO v1.0

[Friman]

שאלה - בחזרה האוטומטית הבייתה, אחרי הנחיתה הפרופים המשיכו גם אצלי לפעול כמו ששמעתי שקרה לרבים אחרים בארץ ובחו״ל עם הלוח הזה. שמתי לב שכשאני מחבר את הלוח למחשב הקריאה במד הגובה Alt בmission planner היא 0.7באופן עקבי, כשהרחפן על השולחן או על הקרקע. הסטייה הזו עקבית, והשינויים בהערכת הגובה הן ביחס לנקודת המוצא הזו, כלומר בגובה 20 ס״מ מהקרקע הוא מראה0.9 וכו׳. חשבתי שאולי זו הסיבה שהפרופים לא עוצרים בנחיתה, כיוון שהלוח חושב שהוא עדיין בגובה 70 ס״מ כשלמעשה הוא כבר על הרצפה. אגב, שמתי לב שגם בסרטון שפרסם sevet בשרשור המקביל הosd שלו שמחובר ללוח הראה 2- מטר כשהוא נחת בפועל, מה שאולי מצביע על סוגייה גורפת בקליברציה של הברומטר.
מישהו יודע האם ואיך ניתן לעשות כיול לברומטר? עשיתי arducopter level לג׳יירואים וגם קליברציה למצפן אבל באופציית כיול לברומטר לא נתקלתי..? הברומטר כמובן מכוסה בספוג אבל זה לא העניין, הסטייה קבועה גם על השולחן בבית וגם בשטח ככה שאני לא חושב שרוח או אור קשורים פה. אני יודע שאפשר להוסיף סונאר ליתר דיוק בהערכת גבהים מתחת ל2 מטר אבל כמו שאמרתי לא נראה שיש בעיה בהערכת הגובה לכשעצמה, רק בכיול נקודת האפס.

[guy1a]

גיל יש שרשורים בנושא הגימבל או תפתח חדש ...

יש דעות כמובן לפה ולשם

[Friman]

גיל יש שרשורים בנושא הגימבל או תפתח חדש ...

יש דעות כמובן לפה ולשם

נראה מה יהיה, תלוי בכמה זמן יהיה לי להתעסק בנושא

[ZvikaF]

יופי שלך שירשור

[Friman]

אגב למי שעם גרסא 2.91, קראתי בrcGroups כרגע שזו גרסת בטא שיצאה open source להערות שיפוצים ותיקונים של המשתמשים ושהיא מלאה באגים... כמו שציינתי לעיל הטסתי 3 סוללות עד כה בגרסא 2.96 והקוואד טס יפה, לא התרשמתי מבעיות מיוחדות בינתיים

[Friman]

הערה קטנה למי שמשתמש באחת מגרסאות 2.9 -שימו לב שהורידו את כל גרסאות 2.9 מתיקיית ההורדות של מגה פיראט בגלל שגילו בהן באג קריטי. אני מנסה לברר מה זה אומר, בינתיים אני נשאר עם גרסא 2.96; הבנתי שהבאג תלוי בחומרה הספציפית ולאו דווקא יופיע בכל כלי, וכיוון שבהטסת הרחפן שלי לא ראיתי שום בעיות החלטתי לא לשנמך גרסא בינתיים. בכל אופן אם אתם עם אחת מגרסאות 2.9 תטיסו בזהירות ואם אתם נתקלים בבאגים תעדכנו...

[apache]

היי נתקלתי בבעייה שלא מצאתי לה פתרון באינטרנט, כשאני מכניס מצב rtl לפעולה הרחפן מפעיל מנועים במלוא כוחו ועולה מעלה עד שאני מפסיק אותו, ניסיתי לשחק בערכים אבל אני מפחד לנסות סתם בלי שום תאורייה. מישהו מכיר את הבעייה? בנוסף אשמח אם תעלו צילום מסך של ערכי pid אצלכם. בנתיים השמירת מקום וגובה עובדים בסדר אצלי. עוד משהו שאני לא מוצא לו פתרון זה כאשר הקוואד שועט קדימה ומקבל מכת רוח באף הוא ישר מתעוות ומושך אפ לבד בשביל לעצור את עצמו שלא כמו שהוא צריך לעצור באופן אלגנטי יותר.. איזה ערך אני צריך לשנות?

תודה וחג שמח.

[Friman]

לגבי הסוגייה השנייה - לדעתי אתה צריך להנמיך stabilize p מעט. תסתכל בסקציה של הגדרות pid בדף הגוגל קוד של ארדוקופטר, יש שם הסבר יפה לגבי משמעותם של הערכים השונים וגם קצת Troubleshooting שמתייחס לבעיות שונות ודרכי פיתרונן... אני די בטוח שאני זוכר שהבעיה שציינת מופיעה שם.
לגבי הסוגייה הראשונה, יש ערך ברשימת הpid המורחבת שנקרא Alt_Approach או משהו כזה שמתייחס לגובה שהרחפן מטפס אליו לפני שמתחיל בחזרה הבייתה; תקרא בהערות לערכים השונים עד שתמצא את הערך הרלוונטי. ברירת המחדל היא 15 מטר למיטב זכרוני. אם אני לא טועה בגרסאות האחרונות הערך הזה קובע כמה גבוה הרחפן יטפס ב ת ו ס פ ת לגובה הנוכחי שלו, ולא את הגובה האבסולוטי כמו שלהתרשמותי היה מוגדר בגרסאות הקודמות... אבל אני לא בטוח שהבנתי את זה נכון. בכל אופן אם אני צודק, אזי אם אתה מתחיל RTH בגובה 5 מטר וערך שציינתי מוגדר אצלך 1500 (זה בס״מ) אז הרחפן שלך צפוי לטפס לגובה 20 מטר לפני שיתחיל לחזור הבייתה... שזה די גבוה. יכול להיות שאם תיתן לרחפן להמשיך לטפס הוא ייעצר בגובה כזה כמו שהסברתי ויתחיל לחזור, מצד שני אני מבין את החשש לתת לו לעלות כמה שבא לו.
אני צריך לבדוק את הנושא גם אצלי, אצלי הוא לא מטפס מספיק גבוה לטעמי... תעדכן אם שינוי בערך הזה משפר לך את המצב

[Friman]

הערה קטנה למי שמשתמש באחת מגרסאות 2.9 -שימו לב שהורידו את כל גרסאות 2.9 מתיקיית ההורדות של מגה פיראט בגלל שגילו בהן באג קריטי. אני מנסה לברר מה זה אומר, בינתיים אני נשאר עם גרסא 2.96; הבנתי שהבאג תלוי בחומרה הספציפית ולאו דווקא יופיע בכל כלי, וכיוון שבהטסת הרחפן שלי לא ראיתי שום בעיות החלטתי לא לשנמך גרסא בינתיים. בכל אופן אם אתם עם אחת מגרסאות 2.9 תטיסו בזהירות ואם אתם נתקלים בבאגים תעדכנו...

בשעה טובה מצאתי הסבר מה הוא בדיוק הבאג בגרסאות 2.9* ואיך לטפל בו...
http://code.google.com/p/arducopter/...r_NaN_appearin
זה בר טיפול, אם זה כל הבאג הנוראי של ה2.9 אני נשאר איתה; מה גם שאצלי הבעיה הזו לא קיימת, יש לי סטייה של 70 ס״מ בהערכת הגובה, שהייתה גם קודם, מעבר לזה שמירת הגובה אצלי מצויינת גם בalt hold וגם בloiter. בכל אופן ממליץ לכל מי שמשתמש באחת מגרסאות 2.9 לבדוק את מה שמתואר כאן, רצוי לפני טיסת המבחן .
אגב אפאצ׳י שמירת הגובה אצלך בloiter וalt hold תקינה? יש מצב שהבעיה אצלך היא בגלל הסוגייה שמתוארת כאן?

[apache]

יופי, לגביי הסוגייה השנייה אני יעיין קצת אפילו שאני מבין מה כל ערך עושה אבל בכל זאת זה יקצר לי תהליכים. לגביי הראשונה אני יסתכל בגובה המראה. לגביי המצבים alt loiter הם לא שומרים על גובה מספיק לטעמי סטייה של מטר למעלה ולמטה +- יש מצב שאני צריך לעדכן גירסא? כי אני עדיין בגרסא 2.83 נראלי.

[Friman]

בין השרשורים בנושא ארדוקופטר ומגה פיראט, היה דיון לגבי ביטול הלמידה האוטומטית של המצפן, מה שנקרא compass_autodec ברשימת הpid המורחבת.
אני חייב לציין שמאז ביטול הautodec התחילו לי בעיות בלויטר, שקודם היה מושלם... זה התחיל מנדידות לכמה מטרים לכל כיוון באיטיות, וכשהעליתי את הגיין של הלויטר התחלתי לקבל את ההטיות החריפות והמעגלים הגדולים, המהירים והמלחיצים. הייתי צריך להעלות את הגיין לstabilize_yaw כי בלי תמיכת הgps למצפן (זה למעשה מה שה autodec עושה) היו לי טיפה נדידות בציר הyaw... החזרתי את הautodec בתקווה לחזור ללויטר היציב כמו ברזל שהיה לי קודם, ועדיין אני לא מצליח להגיע למצב מושלם כמו שהיה לי קודם. בקיצור, התחרבשו לי הpid.. עוד סיבה להישאר כמה שיותר קרובים להגדרות ברירת המחדל של ארדוקופטר, שבגרסא 2.9 הן כמעט מושלמות .
מבחינת החזרה הבייתה אגב זה לא שינה שום דבר - כשהרחפן עומד במקום ומפעילים חזרה הבייתה, הוא מסתובב במקום וחוזר הבייתה בקו ישר. לעומת זאת אם הrth מופעל בזמן שהכלי בתנועה הוא לא נעצר ומסתובב, אלא מבצע מעין עיקוף ברדיוס של 5-10 מטר (תלוי במהירות התנועה לפני כן) ואז חוזר הבייתה בקו ישר; התנהגות זו בחזרה הבייתה זהה בין אם הautodec פעיל או כבוי, בדקתי...
אני אנסה עוד קצת משחק בגיין של הלויטר בתקווה להגיע ללויטר יציב כמו פעם, אם לא יילך אני אשחזר את ערכי הpid הקודמים שהיו לי לפני שהתחלתי לשחק בערכים, מזל ששמרתי קובץ הגדרות לגיבוי.

תיקון- קראתי בדף של ארדוקופטר בגוגל קוד וראיתי שחוץ מcompass_autodec יש עוד פרמטר שנקרא compass_learn - במגה פיראט 2.96 הפרמטר הזה אם אני זוכר נכון, לא מופיע (compass_learn). כפי הנראה הוא בוטל מרשימת הערכים לכיוונון והוגדר קבוע כdisable (כוונתי לcompass_learn). מה שאומר שכנראה המשחקים שלי עם הcompass_autodec בכלל לא קשורים לסוגייה.

[Friman]

יצאתי חומוס... מסתבר שהערך שבו ניסיתי לכוון את הלויטר איננו הערך הנכון ;(.
החזרתי לערכי ברירת המחדל, העליתי קצת בrate_roll/pitch_p למצב מיטבי, ואז טיפה העליתי בLoiter_speed_p והנה שוב לויטר יציב כמו סלע.
למי שנתקל בבעיות בכיוונון הלויטר כמוני, הסבר קצר ממה שלמדתי:
Loiter_speed_p - זה הערך המרכזי לכיוונון ״הנעילה״ של הלויטר במקום. ערך נמוך מדי יגרום ל״נדידות״, ואילו ערך גבוה מדי יגרום לתיקון יתר, והרחפן יטוס במעגלים כדי לנסות כל הזמן למצוא את הנקודה הנכונה. אצלי עומד על בערך 0.21
Loiter_speed_i הוא מקדם שמשמש להתמודדות עם רוחות. בברירת המחדל הוא 0, אם רואים שהרחפן מתקשה לשמור מיקום ברוח, להעלות מעט.
Loiter_rate_p מגדיר באיזו מידה של הטיה, או במילים אחרות בכמה דחף, יישתמש הרחפן כדי לשמור על הנקודה הנכונה. כלומר, באיזו חדות הוא יתקן לשמירה על הנקודה. ערך גבוה מדי יגרום לריקודים חדים סביב הנקודה, ערך נמוך מדי יוביל לזה שהרחפן יחזור לנקודה שבה הוא ננעל יחסית באיטיות.
Loiter_rate_i הוא מקדם של פיצוי בגין רוחות או כוחות חיצוניים בהגברת הדחף לשמירה על הנקודה. ההמלצה היא לנהוג בזהירות כשמשנים את הערך הזה, ערך גבוה מדי יגרום לבעיות, לא הבנתי בדיוק אילו. ערך ברירת המחדל הוא 0.
שיניתי נכון לכרגע רק את ערכי הrate_roll/pitch_p ואת הloiter_speed_p (בשניהם העליתי מעט)- והרחפן שוב טס נהדר. אפילו הכנסתי למצב בדיקת טווח באורורה ובדקתי שאכן באיבוד רדיו (ולא רק בכיבוי מלא של השלט) הלוח נכנס לפיילסייף וחוזר הבייתה.
בקיצור, גיליתי שוב את מה שתמיד אמרתי, ערכי ברירת המחדל של גרסא 2.9 כמעט מושלמים לרחפן f450. אני מניח שהשינויים שעשיתי נדרשו כיוון שאני עם מנועים של 1000kv בעוד הגדרות ברירת המחדל מתוכננים למנועי 800kv.
חשוב לעשות קליברציה ידנית למצפן כמו שצריך, כי גם זה עלול לגרום לבעיות בשמירת המקום בלויטר, ולגרום לרחפן לנוע במעגלים במקום לעמוד בנקודה אחת.

[AvivT]

יצאתי חומוס... מסתבר שהערך שבו ניסיתי לכוון את הלויטר איננו הערך הנכון ;(.
החזרתי לערכי ברירת המחדל, העליתי קצת בrate_roll/pitch_p למצב מיטבי, ואז טיפה העליתי בLoiter_speed_p והנה שוב לויטר יציב כמו סלע.
למי שנתקל בבעיות בכיוונון הלויטר כמוני, הסבר קצר ממה שלמדתי:
Loiter_speed_p - זה הערך המרכזי לכיוונון ״הנעילה״ של הלויטר במקום. ערך נמוך מדי יגרום ל״נדידות״, ואילו ערך גבוה מדי יגרום לתיקון יתר, והרחפן יטוס במעגלים כדי לנסות כל הזמן למצוא את הנקודה הנכונה. אצלי עומד על בערך 0.21
Loiter_speed_i הוא מקדם שמשמש להתמודדות עם רוחות. בברירת המחדל הוא 0, אם רואים שהרחפן מתקשה לשמור מיקום ברוח, להעלות מעט.
Loiter_rate_p מגדיר באיזו מידה של הטיה, או במילים אחרות בכמה דחף, יישתמש הרחפן כדי לשמור על הנקודה הנכונה. כלומר, באיזו חדות הוא יתקן לשמירה על הנקודה. ערך גבוה מדי יגרום לריקודים חדים סביב הנקודה, ערך נמוך מדי יוביל לזה שהרחפן יחזור לנקודה שבה הוא ננעל יחסית באיטיות.
Loiter_rate_i הוא מקדם של פיצוי בגין רוחות או כוחות חיצוניים בהגברת הדחף לשמירה על הנקודה. ההמלצה היא לנהוג בזהירות כשמשנים את הערך הזה, ערך גבוה מדי יגרום לבעיות, לא הבנתי בדיוק אילו. ערך ברירת המחדל הוא 0.
שיניתי נכון לכרגע רק את ערכי הrate_roll/pitch_p ואת הloiter_speed_p (בשניהם העליתי מעט)- והרחפן שוב טס נהדר. אפילו הכנסתי למצב בדיקת טווח באורורה ובדקתי שאכן באיבוד רדיו (ולא רק בכיבוי מלא של השלט) הלוח נכנס לפיילסייף וחוזר הבייתה.
בקיצור, גיליתי שוב את מה שתמיד אמרתי, ערכי ברירת המחדל של גרסא 2.9 כמעט מושלמים לרחפן f450. אני מניח שהשינויים שעשיתי נדרשו כיוון שאני עם מנועים של 1000kv בעוד הגדרות ברירת המחדל מתוכננים למנועי 800kv.
חשוב לעשות קליברציה ידנית למצפן כמו שצריך, כי גם זה עלול לגרום לבעיות בשמירת המקום בלויטר, ולגרום לרחפן לנוע במעגלים במקום לעמוד בנקודה אחת.

אתה עם Crius V2 או V1?

תוכל בבקשה להעלות צילום מסך של מה MP שמכיל את כל ערכי ה PID?

תודה מראש.

[Friman]

עם סריוס גרסא 1. מגה פיראט גרסא 2.96.
זה צילום מסך של ערכי ברירת המחדל בMP בגרסא 2.9:

שיניתי רק את ה rate_roll/pitch_p ל 0.166 ואת הloiter_speed_p ל0.210.
קח בחשבון שהרחפן שלי עם ציוד fpv, כבד ב200 גרם בערך לעומת f450 ללא ציוד fpv. לכן ברחפן עם משקל שונה, סוללות שונות וכו׳, הערכים עשויים להיות שונים מעט.

[sevet]

עם סריוס גרסא 1. מגה פיראט גרסא 2.96.
זה צילום מסך של ערכי ברירת המחדל בMP בגרסא 2.9:

שיניתי רק את ה rate_roll/pitch_p ל 0.166 ואת הloiter_speed_p ל0.210.
קח בחשבון שהרחפן שלי עם ציוד fpv, כבד ב200 גרם בערך לעומת f450 ללא ציוד fpv. לכן ברחפן עם משקל שונה, סוללות שונות וכו׳, הערכים עשויים להיות שונים מעט.

גיל, יש סיבה שאתה לא עולה ל-2.9R7 ונשאר ב-6? איזה באג או משו....
יש גם את הגרסה megapirate-add-ons יש שם zip להורדה ולא צריך לעשות SVN יש שם תוספות טובות כמו ביטול סונאר לחלוטין (עובד במקביל ל-PPM SUM בלבד), שברגיל עדיין יש לסונאר כמה קריאות בקוד התכנה שמעסיקות מאד את המעבד.
יש איזה תיקון שם שמתקן באג שגרם ל-Disarm באוויר.... (כנראה רק עם PPM), ואיזה מוד חמוד ללדים ל-ARM/Disarm ו-GPS Lock שאני הולך ליישם כשאני אקבל את הג'וק שצריך בשביל זה (2$ או משהו כזה ב-ebay)

[Friman]

לא ידעתי שיש 2.97
אני מחכה לגרסא 3...

[sevet]

לא ידעתי שיש 2.97
אני מחכה לגרסא 3...

אני מקווה שיוכלו לשים עליו את ה-3.... ויגיע מהר.... זה שינוי די גדול בקוד.

[Friman]

גיליתי שהיציבות המלאה של הלויטר תלויה פה ושם בגורמים חיצוניים- אם הייתי מפעיל לויטר בזמן ריחוף במקום או במהלך תנועה יזומה מהסטיקים בכיוון כלשהו, הלויטר היה ננעל מייד במקום כמו נעץ; אבל שמתי לב שאם מפעילים לויטר תוך כדי היסחפות לא יזומה של הרחפן לכיוון כלשהו (בגלל רוח, בגלל תנועה שהתחלתי והפסקתי לתת אינפוט מהסטיקים) הרחפן לפעמים נכנס לעיגולים חדים וחריפים במקום להינעל במקום. וזה בעייתי, כי רוב הפעמים שמפעילים לויטר כ״חירום״ זה באיבוד וידאו או אוריאנטציה, מצבים בהם הרחפן עשוי להימצא בתנועה של היסחפות. אז בהמשך להסבר שהעליתי קודם בנוגע לערכי הpid לכיוון הלויטר, הוספתי מעט בloiter_speed_I, וזה הביא לשינוי גדול. הערך הנוכחי שלי בפרמטר זה הוא 0.0340.
הנה הדגמה:

וכאן הפעלת לויטר תוך כדי תנועה; שחררתי את הסטיקים שנייה לפני הפעלת הלויטר, כדי להדגים את ההתייצבות תוך כדי מצב של היסחפות: