קונפיגורציית QUAD לטובת פיתוח חוגי בקרה ו VISION

[ינשוף]

שלום לכולם,

בעבר העלתי לפה קונפיגורציה שחשבתי לבנות, אולם הבחינות לתואר שני, ילד ושאר הדברים שנקראים חיים סיכלו את התכנית.
מכיוון שעבר קצת זמן מאז, אני אשמח להתייעץ עמכם שוב לגבי הקונפיגורציה המתאימה (לאחר שקראתי את הפוסטים באתר, כמובן).

להלן הקונפיגורציה הונכחית:



ההתלבטויות הן:

מחשב טיסה - בחנתי מס' חלופות, אולם כרגע הכיוון הוא על ARDUFLYER 2.5.2 , התכנית היא לבצע סימולציית HIL עם MATLAB/ SIMULINK וסימולציה באמצעות FLIGHTGEAR וראיתי ברשת שהדבר נעשה.
כמו כן, השאיפה היא ללמוד את הקוד שפותח ולבצע שינויים / התאמות ע"מ להתנסות וללמוד (מסננים / בקרה אופטימלית / עיבוד תמונה וכו') - מה דעתכם על הבחירה?

מנועים - שיחקתי הרבה עם ה ECALC, וכרגע הבחירה היא D2836/8 של TURNIGY, אבל בחנתי גם את D2830/11 ו D2826/9 - הכוונה היא לעמוד על זמן טיסה של כ 10 דק' במשקל טיסה של 2 קילו וקצת.
אני רוצה לאפיין את הרכיבים כך שמראש תהיה האופציה להוסיף משקל בדמות מצלמה, משדר, יחצ"ג וכו'.

שלדה - כרגע סימנתי את ה SK450, אבל קצת הלכתי לאיבוד עם כל הדגמים - SK / RM / SM - לא אכפת לי כמה דולרים לכאן או לכאן, אבל כן חשוב לי להקטין רעידות ושגיאות מכניות עד כמה שאפשר...

אשמח מאד לשמוע את דעתכם ובמידה והפעם הרצון יהיה חזק מהחיים גם לעדכן בהתפתחויות...

תודה רבה מראש!

[sevet]

אני אתחיל בסוף, קונפיגורציה כזו ל-2 קילו זה בערך המקסימום בלי יכולת להוסיף עוד, ה-ecalc טועה ובדרך כלל לטובתי (מראה 10 ואני מטיס 12-13...) אבל כן אפשר להבין שם מגמה, הנתון החשוב שם, חוץ מזה שמראה שכנראה לא ימריא כלל (שגם שם היו לו טעויות), הוא: מה ה-Throttle המינימאלי לריחוף.

ואמשיך, היום אני כבר יכול להגיד ללא חששות ש-Arduflyer היא פלטפורמה טובה מאד אם דואגים לדבר אחד חשוב שזה המצפן (כדאי גם שיכוך ויברציות ללוח שלא היו לי איתו בעיות מעולם). אגב אם לא דואגים למצפן זו עדיין פלטפורמה טובה ל-Stabilized ו-Althold.

שילדה הייתי הולך על F450 ודומיו בגלל סטנדרזציה של חלפים זמינות ואמינות, בגלל המצפן הייתי לוקח את הגרסאות בלי ה-(PDB (power distribution board מה שייתן לך אפשרות להרחיק את כל החשמל לבקרים ומנועים מהלוח.

המנוע שרשמת לא הייתי לוקח, הייתי ממליץ על KV נמוך ככל הניתן בשביל לקבל יעילות גדולה יותר, אופציה לפרופלורים גדולים יותר ובסוף קבלה של זמן טיסה ויכולת נשיאה גדולים יותר.
בקרים לא מכיר את מה שרשמת אבל יש ב-RCTimer בקרים 30A זולים שכבר יש להם את גרסאת simonk, שלדעתי היא (דומותיה) חובה ברחפנים, לא שאי אפשר לצרוב לבד אבל בצריבה הראשונה זה הרבה התעסקות אז למה לא לחסוך את העניין....
ואם כבר אז יש ב-RCTimer קיט מנועים 1000KV (שכבר עדיפים על מה שרשמת) שלדה בלי PDB בקרים ופרופלורים (סבירים) ב-110$ בערך.

אני מעדיף גם מתאמי פרופלורים שמתחברים עם 4 ברגים ולא הברגה אחת בלחץ על הציר כי כל העסק מתעקם בריסוק, באופציה השנייה אם מתעקם מחליפים את המתאם, צריך לדאוג למנועים בלי ציר בולט. יש כאלו ב-RCTimer כמה.

רשמת מחירים של חלקים נפרד, יש גם קומבו ל-Arduflyer שחוסך קצת, לא הייתי לוקח HKPilot (ה-APM מהסיני) בתגובות שם יש הרבה דפוקים.

מה התקציב? הדבר הכי חשוב הוא מנועים, מהם נגזר הכל משם, אילו בטריות שמים עליהם. מנועים טובים זה כ-30-40$ לאחד (ברמת פתיחה של הטובים) אלו מנועים 350-450KV ,אני הייתי ממליץ על בטרייה 6S (שגם מייקר את כל העסק), פרופלורים 14-16 ואז גם צריך שלדה גדולה יותר (650 אולי...)

[bimbambom]

יש בקרים חדשים של HK שכלוללים חיבור I2C, ממה שאני מבין הבקר טיסה יכול לקבל מידע מהמנוע ישירות ולהקל על סגירת חוג בקרה.
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...708&aff=266714

יש את הלוח PX4 החזק והיקר יותר(32 ביט, 160~ mhz) שכנראה יותר יתאים למחקר/פיתוח אם זה הכיוון, אבל הוא עדיין לא מומלץ לכלל הציבור.
https://pixhawk.ethz.ch/px4/en/start

[ZvikaF]

אהבתי את ה 2. במשקל המוערך
זה ההבדל בין אנשי חומרה לתוכנה

[sevet]

תראה איך אני חוסך לך איזה חצי קילו.... בטריה 5000 זה קצת פחות מ-400 גרם ולא 700, הלוח שוקל לא יותר מ-20 גרם ולא 100. (כמו במסמך שרשמת), המנועים, אם הם שוקלים באמת 70 אל תיקח, צריכים לשקול במידות האלו 60 מקסימום, שלדה קצת פחות פרופלורים קצת פחות... VTX הרבה פחות....

ה-PX4 עוד לא הבנתי אם כיום יש לו כבר ייתרון, בעתיד בטוח, מה שכן יש לו זה יותר כח מיחשוב אם תרצה להתעסק לו בקוד. כרגע אמור לעבוד לפחות טוב כמו ה-Arduflye, יש להם את אותה הגרסה, בשילוב עם ה-Optical Flow שלו (שיש לו עוד מעבד עם אותו כח מיחשוב כמו הלוח), אמור לתת לבנה יצוקה בבטון מרחפת באוויר (עד גובה 10 מטר ובאור יום נראה לי)

עכשיו קראתי על בקרי האפרו (שציינת ברשימה) וגם בימבם רשם עליהם: לא אהבתי בכלל.... את השם, מייד הוספתי ל-wishlist שלי נראה מבטיח, מעניין עם יוסיפו ל-PX4 או ארדוקופטר את ה-I2C, מה שכן, רוב הבקרים היום הם 400hz ואלו תומכים ב-1khz!! ריענון, ה-Ardu תומך ב-490hz, ה-BEC שלהם מוצהר מאד חלש, ואני מניח שכנראה כל שאר הבקרים (ששם מוצהר יותר) הם כנראה לא יותר חזקים וזה מסביר המון דברים.

[ינשוף]

טוב...

קודם כל - הרבה תודה על ההתייחסות - אני מנסה ללמוד את החומר ולתקן את הקונפיגורציה ע"פ ההמלצות.

לגבי תקציב - כרגע היעד הוא באיזור ה 2000 ש"ח למערכת טסה המסוגלת ל ALT HOLD וניווט בסיסי, כסכום התחלתי - לאחר מכן ובהתאם לתוצאות הניסוי יורחב לוידאו וכו'.

לגבי מחשב טיסה ("לוח") - ראיתי את ה PX4 שבאמת נראה מבטיח בסקר החלופות שערכתי - המחיר הגבוה והעובדה שהוא חדש יחסית גרמו לי לפסול אותו בשלב זה.
משקל ה APM 2.5 אכן נמוך משרשמתי (כנראה ש 100 גר' הוא משקל החבילה) - רווח נקי.

מה שכן מבחינת משקל, אחד הדברים שלמדתי מנסיוני ההנדסי הוא שבסוף ההערכות הן תמיד בחסר ואיכשהו בסוף זה תמיד יוצא יותר כבד, כך שמראש הכנסתי BUFFER בתכנון (רתמות,קשיחים ומשקל מופרז ברכיבים שעוד לא אפיינתי).

לגבי FRAME - האם ה SK450 חליפית ל F450?

ונחזור לנושא העיקרי שעוד נשאר פתוח ומשפיע על שאר הרכיבים (בטריה וכו') - המנועים.
ברור לי ש kV נמוך והרבה תאים זה טוב, אבל מכיוון ומדובר ב QUAD ראשון, חשבתי ללכת על פשרה. ולא להכנס להגדלה של ה FRAME וכו'.

אחת החלופות שבחנתי היא מנוע D3536/9 בעל kV נמוך יותר והספק גדול יותר (וגם משקל גדול יותר - 102 גרם) ובטריה 4S, הבעיה היא שלפי ecalc זמן הטיסה יהיה קצר מ 10 הדקות שהגדרתי כיעד, גם עם פרופ 8".
באותו נושא, הסיבה שחושב 700 גר' לבטריה היא מהסיבה שלקחתי 2 חבילות, שוב,ע"מ להגיע לזמן הטיסה המיועד - אבל יכול להיות שאני מסתמך על ecalc יותר מדי.

אשמח לשמוע את דעתכם בנושא.

אגב ה OPTICAL FLOW נראה מעניין ביותר וכנראה ייכנס לרשימה (אני כבר רואה שהפורום הזה הולך לעלות לי הרבה כסף).

[sevet]

ה sk450 וה f450 נראות דיי דומות, בגלל שה f450 יותר נפוץ, הייתי הולך עליו ואפילו 2 שלדות בהתחלה 13$ לשלדה בלי לוח חשמל, לדעתי השלדה מ rctimer עדיפה, אם אתה רוצה מהסיני, יש לי אחת לקבלה מהירה המנועים מהקומבו של rctimer הם אחלה, שלדה 450 בגודל מכילה עד פרופלורים 11, אם תיקח מנועים ב-kv נמוך, אפילו עד 650 עם W כ 250 גבוהה, תוכל אפילו 4S עם פרופלורים 11 , מנועים כאלו עולים פי 2 יותר, אבל אני לדוגמא מהר מאד עברתי אליהם, כך שאם ישרדו את הטיסות הראשונות, זה אולי שווה.

ה optical flow של הארדו הוא לא משהו, זה של ה px4 אמור להיות מעולה, גם סונאר בימנו לא משהו, הברומטרמאד מדוייק עד שהו מתחיל לקבל רוחות מהקרקע

אני עם מנועי 850 מעולים (היום הייתי קונה משהו אחר) פרופלורים 11 שלדה 450 בטריה 3s 8000 משקל לפני בטריה 1100ג כולל fpv מגיע לטיסה של 16-22 דקות ואני חושב שאפשר יותר טוב עם 4s ו 650kv