בדיקה וכיול הפרעות בשדה המגנטי - Compass Mot

[איציק רונן]

אתמול תארתי את הבעיות של חוסר עיקביות בתפעול Loiter & RTL
עד אמצע הלילה רקדתי את ריקודי הכיול (תודה גיל על ההסברים). הבוקר יצאתי שוב להטיס וכלום: LOITER סביר - אבל לא חוזר הבייתה בשום אופן (רחפן - homeless ).

הורדתי את ה TLOG ומשם רואים בברור שברגע שאני מפעיל מנועים השדה המגנטי שאמור להיות יציב סביב 330, משתולל עד 550.



החלטתי להריץ את הבדיקה - compassmot -הבדיקה מאבחנת את גודל הפרעות האלקטרו מגנטיות באחוזי מצערת שונים.
הבעיה בבדיקה הזו היא שצריך להפעיל את הQUAD עם פרופים (כדי לפתח עומס ולהעלות זרמים). כמאמר הפתגם הידוע "מי שננשך ע"י הקסה, נזהר בקואדים"!
לא נראה לי מתאים להריץ בתוך הבית את המגרסה הזו. לשמחתי מצאתי את הדרך להעמיס את המנועים ללא פרופים: 4 לולאות וולקור של טונרג'י (אין לכם?! רוצו לרכוש בלי קשר לנאמר) וגומיה מבנג'י (אין לכם?! כנ"ל).

בהרצה הראשונה רואים פגיעה של 150% בשדה המגנטי המשוכלל.



בקיצור חמש שעות של חיווט מחדש של כל הרחפן, נתן תוצאות מצויינות (ראו תמונה), ממש לא צריך לנתח שום מצפן החוצה.



מחר אטיס ונראה מה זה שווה.
עייפיציק

[Friman]

איציק, פטנט הוולקרו והגומיות זה אחלה רעיון!
אני בטוח שהכיולים והחיווטים שלך ישפרו את מצב הלויטר, אבל לגבי החזרה הבייתה - משהו נשמע לי מוזר... גם עם לויטר לא יציב, אצלי תמיד הוא חוזר הבייתה בסדר, למעט אם לא ננעל מיקום בדריכה. מה שכן, לפעמים הוא לא חוזר בקו ישר אלא עושה ״עיקוף״ קטן וחוזר במעגל. העיקוף נראה לי קשור לסוגיות כיול המצפן, אבל עצם החזרה הבייתה? אני לא בטוח שקשור ישירות לעניין. אולי אני טועה, אבל אם הבעיה בrth נותרת בעינה חרף כל הכיולים שעשית למצפן, אולי הבעיה נובעת ממקור אחר כלשהוא?

[AvivT]

דווקא נשמע לי מאוד הגיוני שחזרה הביתה תיפגע קשות עם המצפן לא מוצפן.
תחשוב על זה, נניח שהחזרה הביתה הופעלה כשהרחפן עם הפנים אל הבית, שזה בדיוק דרומית לרחפן. כלומר הוא בסה"כ צריך להמשיך לטוס ישר כדי להגיע הביתה.
הוא יודע שהוא רוצה להגיע לנקודה מסוימת (לפי ה GPS), אבל בגלל סטיית המצפן, הוא חושב שהוא פונה מזרחה. אז הוא מתחיל לטוס תוך כדי תיקון דרומה (למרות שהוא כבר פונה דרומה), וזה לא מסתדר לו כי לפי ה GPS הוא לא בכיוון הנכון.
בקיצור, אם הוא ינסה להסתמך על ה GPS ועל המצפן הסוטה בו זמנית, אין סיכוי שהוא יחזור הביתה. אלא אם כן בתרחיש מאוד מוזר הוא יעשה כמה תיקונים שאיכשהו יעזרו לו להגיע לאיזור הבית ואולי שם הוא יסתדר.
אבל מכל הנסיונות שלי, ברגע שהמצפן מתחרפן, ממש עדיף לא לנסות RTL עד שהוא ירגע.

[Friman]

אולי אצלי הוא לא התחרפן ברמות האלו. אכן לפעמים כשאני מפעיל חזרה הבייתה הוא מתחיל לנוע בכיוון אחר (למשל הצידה במקום ישר אליי) אבל אז הוא עושה עיקוף ומתיישר לכיוון הבית. נראה לי שהמשוב שהוא מקבל על המיקום מהgps גובר על המצפן. מצד שני לא עשיתי בדיקה השוואתית של התופעה הזו עם ובלי autodec פעיל.. יכול להיות שהחזרה הבייתה מסתדרת לי כשהautodec פעיל, ואז המצפן מקבל משוב מהgps ומתקן את עצמו. אני לא יודע מה יקרה במצב של מצפן לא מכוייל וautodec כבוי.

[sevet]

איציק, גם אצלי תמיד חזר הביתה, הבעיה הייתה שכשהיה מגיע לפעמים היה ממשיך במקרה הטוב או שגעונות אחרים במקרה הרע, כי כשמגיע הוא בעצם אמור לעבור למצב כמו לויטר.

אני לא בטוח שוולקרו מייצר אותו עומס אבל זה כנראה לא צריך להיות לגמרי אותו דבר.

לפי מה שאתה מתאר זה כמו שחשבתי,הבעיה היא לא המנועים עצמם אלה המערכת החשמלית בעיקר סביב חיבורי הבטרייה לבקרים וה dist board .

אני בונה עכשיו משהו, אתה יכול בבקשה לתאר ולצלם אולי את עבודות החיווט שלך?

[איציק רונן]

איציק, פטנט הוולקרו והגומיות זה אחלה רעיון! תודה, שילבתי כמה רעיונות שראיתי ברשת. לקח לי זמן לגרום לזה לעבוד.
אני בטוח שהכיולים והחיווטים שלך ישפרו את מצב הלויטר, אבל לגבי החזרה הבייתה - משהו נשמע לי מוזר... אתה צודק לגמרי - הסבר בהמשך
מה שכן, לפעמים הוא לא חוזר בקו ישר אלא עושה ״עיקוף״ קטן וחוזר במעגל. העיקוף נראה לי קשור לסוגיות כיול המצפן, אבל עצם החזרה הבייתה? אני לא בטוח שקשור ישירות לעניין. אולי אני טועה, אבל אם הבעיה בrth נותרת בעינה חרף כל הכיולים שעשית למצפן, אולי הבעיה נובעת ממקור אחר כלשהוא? היות ואני מחפש פתרון לבעיה משהו כמו שבועיים, ראיתי כל סרטון וניתוח בעיות סביב V3. הבעיה שאתה מתאר שייכת בדיוק לכיול השדה המגנטי, COMPASS MOT. ברגיל זה לא ממש בעיה, אבל אם תרצה לנווט או לחזור מהר הבייתה בגלל תקלה, זה בעייתי.

אתה יכול לעבור אצלי לקפה ונסדר לך את זה.

איציק, גם אצלי תמיד חזר הביתה, הבעיה הייתה שכשהיה מגיע לפעמים היה ממשיך במקרה הטוב או שגעונות אחרים במקרה הרע, כי כשמגיע הוא בעצם אמור לעבור למצב כמו לויטר. בסוף הגעה הביתה הוא נכנס לLOITER לא כמו.

אני לא בטוח שוולקרו מייצר אותו עומס אבל זה כנראה לא צריך להיות לגמרי אותו דבר. אתה צודק, אבל העלתי את המתיחות בוולקור עד שקיבלתי צריכת זרם דומה למצב טיסה (עוצמת שדה מגנטי תלויה בעוצמת הזרם). המנועים היו הרבה יותר חמים מאשר בטיסה (-:

לפי מה שאתה מתאר זה כמו שחשבתי,הבעיה היא לא המנועים עצמם אלה המערכת החשמלית בעיקר סביב חיבורי הבטרייה לבקרים וה dist board . שוב צודק: רכשתי את המסגרת של בלק-שיט ולא אהבתי את הרעיון של לחשמל הכל דרך לוח השילדה (את הזרם הגבוה לפחות, סיגנלים כן), אבל אהבתי את הרעיון של מפצל מרכזי, כדי לחסוך חיווט קשה של כבלים עבים, אז השתמשתי במפצל של הוביקינג. המפצל ישב ממש מעל הAPM. לא חשבתי שהוא יצור כזה רעש.

אני בונה עכשיו משהו, אתה יכול בבקשה לתאר ולצלם אולי את עבודות החיווט שלך? אצלם עוד מעט. בעיקרון אני תמיד (חוץ מהפעם הזו) מחווט בהיקף, לא מהסיבה של מגנטיות, זה לא היה שיקול אף פעם, פשוט יוצא יותר נקי ויפה.

יצאתי לטוס, רוח מטורפת בחוץ. הLOITER השתפר, הQUAD נעוץ בשמים ללא תזוזה, והשדה המגנטי נראה מצויין:



הבעיה שהוא מסרב לחזור הבייתה. הבעיה כנראה נעוצה במקום אחר.

הומלסיציק

[sevet]

יש אולח סיכוי שאתה ממריא לפני פיקס GPS? מה מצב הפיקס במהלך טיסה? פיקס 3D? איזה GPS יש לך?

[Friman]

יש אולח סיכוי שאתה ממריא לפני פיקס GPS? מה מצב הפיקס במהלך טיסה? פיקס 3D? איזה GPS יש לך?

בדיוק מה שאני שאלתי... אבל איציק לא רק שממריא רק אחרי נעילה אלא גם מנטר את כל הטיסה בטלמטריה במהלך הטיסה... (כי השאלה הבאה שלי הייתה אם יכול להיות שאיבד נעילה באוויר...

[sevet]

מה הוא עושה במקום לחזור הביתה? כיוון נגדי לחלוטין? נתתה לו להמשיך אולח הוא חוזר בסיבוב? עשית גם נסיונות ממרחקים קצרים, 20 או 30 מטר?

[Observer]

אולי קשור - אולי לא.
לפני מספר שבועות הארדופליין שלי סירב לחזור הביתה. בהפעלה הוא כן היה פונה חזרה וטס לכיוון הבית אבל אז המשיך לו בדרכו לשום מקום. מוזר מאוד.
הפיתרון היה בהגדלת ערכי ה PID של R P Y . זה הכל. שוב - לפני שנוי הערכים הוא כן היה מסתובב חזרה וטס לכיוון הבית אבל אז תפס כיוון והמשיך לעבר השקיעה.

מוזר.

[איציק רונן]

בדיוק מה שאני שאלתי... אבל איציק לא רק שממריא רק אחרי נעילה אלא גם מנטר את כל הטיסה בטלמטריה במהלך הטיסה... (כי השאלה הבאה שלי הייתה אם יכול להיות שאיבד נעילה באוויר...שאלה מצויינת - אתה יודע למה? כי יש לי שקף (-:

בדקתי, הייתה נעילה כמובן, הייתי ב 10-11 לוויינים כל הטיסה. קרוב לקרקע אחרי נחיתה היו קצת פחות.

מה הוא עושה במקום לחזור הביתה? כיוון נגדי לחלוטין? נתתה לו להמשיך אולח הוא חוזר בסיבוב? עשית גם נסיונות ממרחקים קצרים, 20 או 30 מטר?

הכלי יושב כמו בLOITER, לא עושה קולות אפילו. בעיקרון גם מטר ממרכז הבית הוא אמור לנסות ולסגור אותו: אבל ניסיתי מטווחים שונים, מימין, משמאל, עם האף צפונה ודרומה. זה משהוא אחר. לדעתי זה איזה פרמטר שמבטל/מתנגש עם חזרה הבייתה או ניווט בכלל.

אולי קשור - אולי לא.
לפני מספר שבועות הארדופליין שלי סירב לחזור הביתה. בהפעלה הוא כן היה פונה חזרה וטס לכיוון הבית אבל אז המשיך לו בדרכו לשום מקום. מוזר מאוד.
הפיתרון היה בהגדלת ערכי ה PID של R P Y . זה הכל. שוב - לפני שנוי הערכים הוא כן היה מסתובב חזרה וטס לכיוון הבית אבל אז תפס כיוון והמשיך לעבר השקיעה. הי אושיק - אני מכיר את התקלות מהסוג הזה - פספוסי נק' יכול להיות בגלל פרמטרים או גודל הרדיוס מהמטרה המוגדר כהשגת הנק' וכו'. ההבדל שבכל המקרים הנ"ל הטייס בכלל מנסה לעשות משהו. במקרה שלי הוא פשוט לא יוצא לדרך.

מוזר.

היות ואני מטיס עם תחנת קרקע בדקתי גם את הכיוון עליו שואף הכלי ו HEADING: יש את ה"קו הכתום" המראה את המגמה אליה הכלי מנסה לסגור. לפני כיול המצפן הקו באמת התרוצץ לכל הכיוונים כמו משוגע. היום כשהכנסתי אותו לRTL, הקו הכתום פונה לאט לכל מיני כיוונים כאילו לכלי אין בכלל מטרה.
הקו האדום HEADING נשאר קבוע ויציב, ז"א מצפן תקין.

בגרף המצורף:
גרף מצערת 50-60%, ככה אפשר לדעת מתי טסתי
מספר לוויינים (10-11)
סטאטוס GPS, שלו מתייחס ל 3D-FIX



בעזרת הלוג אני יכול לתת נתונים לגבי כל שאלה.

אני רוצה ללכת לכיוון הוספת חומרה:
1- אני רוצה להשרות את הסוללה במי שום למשך הליילה.
2 - לקשור נעל של תינוק מאחור!

אין על קוד פתוח

[sevet]

תשלח את הלוגים בערוץ המפתחים: תגגל drone discuss, איפה ביצעת כיול מצפן? אצלי בתוך הבית כמעט לא הייתה נקודה בלי הפרעות, תבדוק שגם למידת מצפן וגם למידת declination מכובים (שני ערכים שונים)

[איציק רונן]

תשלח את הלוגים בערוץ המפתחים: תגגל drone discuss, איפה ביצעת כיול מצפן? אצלי בתוך הבית כמעט לא הייתה נקודה בלי הפרעות, תבדוק שגם למידת מצפן וגם למידת declination מכובים (שני ערכים שונים)

למה ללכת רחוק, קבל את הקובץ.
לדעתי שניהם מכובים אבל אבדוק. לא נראה לי שבמצפן טמונה הבעיה, לא הגיוני שהרגישות היא כזו גבוה: בכל מקרה אני עובד בחוץ ומכייל בחוץ.

[איציק רונן]

אני לא מוצא שתי הגדרות:
ב"חומרה" - "מצפן", ישנן שתי קוביות איפשור:
1. מצפן יש/אין
2. אוטו דיטקט

איזה עוד פרמטר אתה מכיר?
אתה מתכוון ל:
COMPASS_LEREN
COMPASS_AUTODEC
אם לזה הכוונה אז הם כמובן באפס.

Tapatalk 2 הרשמו, חבל"ז

[tamos]

הוא התכוון כמובן ל
Compass auto dec
Compass learn
שתיהם אמורים להיות מכובים.
לגבי הבעיה שלך מוזר מאוד, מקווה שתמצא פתרון בהקדם.
לי יש 40% הפרעה מגנטית בcompass mot. תקין? לשפר עוד חיווט?

[איציק רונן]

הוא התכוון כמובן ל
Compass auto dec
Compass learn
שתיהם אמורים להיות מכובים.
לגבי הבעיה שלך מוזר מאוד, מקווה שתמצא פתרון בהקדם.
לי יש 40% הפרעה מגנטית בcompass mot. תקין? לשפר עוד חיווט?

כן, זה מה שחשבתי, הם כבויים.
ממה שקראתי עדיף להיות מתחת ל30%, אבל לא הייתי נוגע אם אתה מרוצה מהביצועים.
מצאתי עכשיו משהו שהוא לדעתי הגורם לבעיה, אבדוק מחר לפני שאני קופץ.

[איציק רונן]

נסגר הסיפור בהצלחה:

אתמול ישבתי ועברתי על כל פרמטר, יש איזה מאתים והבעיה הייתה כמובן באחרון (לפי מרפי זה היה צפוי).
לאחר שמצאתי אותו ביצעתי שוב השוואה אוטו בין קובץ הפרמטרים הזה לקובץ הנתונים מורסיה 2.9X, והוא בכלל לא מופיע שם. זו הסיבה שלא עליתי על השינוי.

הבעיה הייתה במשתנה שקובע את קצב הטיפוס לנקודה (WP) בניווט.
איך זה שייך? אני אסביר.
יש בעיקרון שתי פונקציות עיקריות:
- ניווט לנק WP
- LOITER = החזק נק'

על הבסיס הזה נשען הכל. בRTL, המעבד מקבל את קורדינטת הבית ולמעשה מנווט ל WP=בית.
ניווט ל WP מורכב גם הוא ממספר שלבים:
- הגעה לגובה RTL, נסיקה או שקיעה (כדי לא להתנגש במכשולים) - קצב נסיקה/שקיעה
- טיסה לנקודה - לפי מהירות מקסימלית/מינימאלית

אצלי קצב הנסיקה היה "0". לכן הכלי עמד במקום ולא המשיך הבייתה משום שהוא לא היגיע לגובה הנכון.
בפעם האחת לפני שבועיים שהוא כן חזר, אני מבין בדיעבד שהייתי מעל גובה הבית ולא הייתה לו בעיה לשקועה לגובה ואז לחזור. זה מה שבלבל את תהליך הדיבוג.

אחרי שראיתי שהכל תקין שוב, עשיתי גם טיסה אוטו' כולל נחיתה עובד מדהים.
בזכות כיולי המצפן והשדה המגנטי, קווי הטיסה חלקים ולא מזוגזגים למרות הרוח.



מבסוטיציק

[guy1a]

כל הכבוד לכם !
אתם תותחי על ..

אני אפילו עוד לא הצלחתי להבין אין עושים טיסה לא אוטונומית

[Friman]

יפה איציק, אז גם פתרת את הבעיה וגם הרווחת על הדרך כיול מדוקדק של המצפן. בשעה טובה

[sevet]

איציק, מה שם המשתנה שדיברת עליו לקצב נסיקה? זה משתנה שנגעת בו או שייתכן שהוא על 0 בברירת מחדל? עשית שידרוג מ 2.9 או התחלת מהגדרות נקיות?

[איציק רונן]

כל הכבוד לכם !
אתם תותחי על ..

אני אפילו עוד לא הצלחתי להבין אין עושים טיסה לא אוטונומית

חמוד אתה, תגיע לקפה ונסדר לך הכל.

איציק, מה שם המשתנה שדיברת עליו לקצב נסיקה? זה משתנה שנגעת בו או שייתכן שהוא על 0 בברירת מחדל? עשית שידרוג מ 2.9 או התחלת מהגדרות נקיות?

שם המשתנה הוא WPNAV_SPEED_UP
בדקתי שוב והוא באמת לא היה קיים ב 2.9X.
לדעי מזה התחיל הברדק. תחילת הסיפור שהבאג בברומטר בורסיה 2.9X דחף אותי לשדרג. הייתי צריך למחוק הכל ולהתחיל מחדש.
הפרמטר לשקיעה מסתיים ב DN. הערך בסביבות 150 (סנטימטר בשניה) לשני הכיוונים.