לא יודע עדיין אם זו מגבלת בקר, זה בוודאות נראה יותר טוב מההתחלה, כל ההגדרות ברירת מחדל נועדו ל-"חיה" נעימה שטסה יפה עם GPS.... לדוגמה יש את ה-Low pass filter שיש לכל הבקרים על ה-gyro או אקסלומטר שמוגדר על 20hz שזה אומר שתנועות קטנות החיישן עלול לפספס, העלתי את זה ל-98hz, בכלי גדול הויברציות היו הורגות את ההתנהגות, בקטנים אין הרבה ויברציות גם כי הפריים קשיח יותר וגם הפרופים קטנטנים.
מה שכן, כנראה שצריך לשנות PID כשנוגעים ב-LPF הזה.
גם את האקרו צריך לשפר שיעשה לופים יותר מהירים (אני יודע בדיוק איזה ערך)