תגובה: brushless gimbal

נכתב במקור על ידי
Observer
תודה חגי על השירשור המעניין.
עדיין אין ברשותי בראשלס גימבל (אני מחכה שיגיעו לשוק דגמים הרבה יותר קלים..) אך מהיום שאלה התחילו לצוץ בכל פינה הופתעתי מאיך מנוע בראשלס מסוגל בכלל לעבוד כל כך חלק עם שינויי כיוון כל כך מדוייקים ומהירים, אז הנה לינק שמצאתי שמסביר, יש לציין בצורה מאוד מפורטת אך בו בזמן יכולה להרדים כוורת דבורים, איך הדברים עובדים מתחת למכסה המנוע.
אני לא יודע אם כך בדיוק עובדים הבקרים של הגימבלים האלה אבל הסרטון בהחלט מרשים בהסבר איך ניתן להגיע לדיוקים גבוהים ע"י שימוש באינטגרלים לחישוב BACK EMF .
אם ברשותכם הסבר אחר לאיך הבקרים הללו עובדים - אנא שתפו אותנו.
אין מדידת BACK EMF בגימבלים, וההנעה שונה קצת מבקר מהירות רגיל. בגימבלים מניעים את המנוע עם שלושה גלי סינוס שמשתנים כל הזמן, וכך מקבלים רזולוציה גבוהה בין הקטבים. בקר מהירות רגיל לא מסוגל להגיע לכזה דיוק, אלא רק לרזולציה של קוטב אחד (תוך שימוש בBACK EMF בשביל לדעת מתי הזמן להניע את הקוטב הבא).
בגימבלים, הייצוב עצמו הוא סופר פשוט: מבוצע אלגוריתם PID מול הזווית מהIMU, ולפי התוצאה של הPID הזה משנים את גל הסינוס (כשהוא אפילו לא סינוס רציף אלא טבלת סינוס שמחושבת מראש בשביל מהירות, מאחר וכולם משתמשים באותם מעבדי 8 ביט זבל).
ส็็็็็็็็็็็็็็็็็็็(ಠ益ಠส็็็็็็็็็็็็็็็็็็็